本申请提供一种工业机器人关节的性能预测方法及装置，包括S1、采集原始电流信号，建立原始数据集；S2、对电流信号降噪处理，并储存至预处理数据集A；S3、计算该电流信号均方根值，将其作为退化指标组成退化指标数据集Z；S4、建立多任务阶段退化冲击模型；S5、基于每个任务阶段的数据，对所提模型中未知参数进行估计；S6、针对各阶段任务特点划分失效阈值，形成失效阈值集ω；S7、基于模型推导可靠性函数；S8、依据可靠性函数形成可靠性曲线；该方法考虑工业机器人多任务阶段切换产生随机载荷的影响，解决了基于电流信号可靠性评估时，不同任务阶段信号幅值相差较大，且在随机载荷影响下，评估结果不准确的问题。