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    服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法
    1.
    发明公开
    服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118655402A

    公开(公告)日：2024-09-17

    申请号：CN202411132299.6

    申请日：2024-08-19

    申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  库卡机器人(上海)有限公司

    发明人： 王嘉 ,  尹慧强 ,  韩旭 ,  张露予 ,  吴侃 ,  张冶 ,  吴波

    IPC分类号： G01R31/00 ,  G01R19/02 ,  G06F18/27

    摘要： 本申请公开了服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，涉及退化可靠性评估工程技术领域。其中，所述方法包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数、退化回归函数；根据与每个工况类别对应的退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，对减速器进行可靠性评估。该方法针对具有多阶段、多循环任务特点的减速器，构建了工况统一退化趋势函数，有效解决由于各工况阶段的电流信号幅值存在数量级差异而导致的可靠性评估误差大的问题。

    真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统
    2.
    发明公开
    真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN115655710A

    公开(公告)日：2023-01-31

    申请号：CN202211432852.9

    申请日：2022-11-16

    申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司

    发明人： 韩旭 ,  叶楠 ,  陶友瑞 ,  张冶 ,  段书用 ,  高新

    IPC分类号： G01M13/025 ,  B25J19/00

    摘要： 本申请提供真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统，包括：支撑台，支撑台顶部具有安装面，安装面上安装有支撑板；安装座，安装座安装在支撑板上，用于安装减速器；电机，电机安装在支撑板上且设置在安装座的一端，用于驱动减速器绕自身轴线旋转；固定座，固定座安装在安装面上，固定座上转动安装有转盘，转盘远离减速器的一端安装有摆臂组件，摆臂组件具有关于旋转盘对称设置的一组摆臂，摆臂上滑动安装有砝码，砝码沿摆臂的长度方向位置可调。本申请提供的真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统具有可模拟机器人实际运动方式，方便减速器达到满负载运行，试验周期短、测试效率高、成本低的优点。

    一种工业机器人关节的性能预测方法及装置
    6.
    发明公开
    一种工业机器人关节的性能预测方法及装置 审中-公开

    公开(公告)号：CN116050089A

    公开(公告)日：2023-05-02

    申请号：CN202211644870.3

    申请日：2022-12-21

    申请人： 河北工业大学

    发明人： 王嘉 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  张露予 ,  张冶 ,  孟铂森 ,  姜露露

    IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F119/02 ,  G06F119/10

    摘要： 本申请提供一种工业机器人关节的性能预测方法及装置，包括S1、采集原始电流信号，建立原始数据集；S2、对电流信号降噪处理，并储存至预处理数据集A；S3、计算该电流信号均方根值，将其作为退化指标组成退化指标数据集Z；S4、建立多任务阶段退化冲击模型；S5、基于每个任务阶段的数据，对所提模型中未知参数进行估计；S6、针对各阶段任务特点划分失效阈值，形成失效阈值集ω；S7、基于模型推导可靠性函数；S8、依据可靠性函数形成可靠性曲线；该方法考虑工业机器人多任务阶段切换产生随机载荷的影响，解决了基于电流信号可靠性评估时，不同任务阶段信号幅值相差较大，且在随机载荷影响下，评估结果不准确的问题。