本发明公开了一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法，属于建筑施工图像采集技术领域，由深度摄像头与彩色摄像头的出场配准，所述深度摄像头进行空洞检测，彩色摄像头进行选择性曝光设置，包括如下步骤：获取深度摄像头的深度图像；获取RGB摄像头的图像；为深度图像中的每一个像素附上对应的RGB颜色，如给坐标为(x,y)的深度图像素附上对应颜色；基于深度摄像头的数据在一定范围d内进行选择，将距离摄像头d以内的深度数据留下，并计算其对应的RGB点坐标，将计算出的RGB点保存为一个集合。本发明中通过深度摄像头与彩色摄像头的出场配准，使得建筑墙面处理机器人识别窗边图像清晰，对于墙面障碍物的判别不受影响，不会出现过曝或欠曝的情况。