本发明公开了一种主被动上下肢康复训练装置，包括机架、上肢训练机构，上肢训练机构安装在机架上还包括下肢训练机构，其中：具体的，上肢训练机构可以为现有的上肢训练机构的结构，在此不再赘述；下肢训练机构安装在机架上并位于上肢训练机构的下方；所述下肢训练机构包括转动轴、第一转盘、第二转盘、第一脚踏和第二脚踏，所述转动轴横向转动安装在所述机架上，所述第一转盘固定在所述转动轴的一端，所述第二转盘固定在所述转动轴的另一端，所述第一脚踏安装在所述第一转盘上，所述第二脚踏安装在所述第二转盘上，所述第一脚踏和所述第二脚踏到所述转轴的距离可调，通过调节第一脚踏和第二脚踏之间的角度和相对转动轴的距离适应不同用户使用。