本发明提供了一种考虑卡箍软式非线性的管路系统动力学建模方法，包括：基于有限元法，建立非线性卡箍‑管路系统动力学模型；对建立的非线性卡箍‑管路系统模型进行模型验证和非线性参数辨识；利用已验证的模型和辨识出来的非线性参数，进一步验证不同边界条件下的非线性卡箍‑管路系统模型，并设计振动响应特性。本发明基于遗传算法和有限元法，提出了一种多自由度非线性卡箍‑管路系统模型，以试验和仿真之间的频率误差和响应幅值误差作为目标函数，对非线性参数进行辨识，并通过不同边界条件下的模态和振动响应试验对所建模型进行验证。本发明在预测管路系统的振动特性时考虑了金属橡胶卡箍的软式非线性因素，具有更高的准确性。