本发明公开了一种黄土沟壑地形下开采沉陷区多回波机载激光点云地表裂缝提取方法，属于无人机测量技术领域，主要解决黄土沟壑地形条件下，受地下矿山开采引起的地表裂缝受植被覆盖影响，一般摄影测量与遥感影像难以提取的问题。其步骤包括：通过地面数据获取，DEM路径剖面设置安全飞行高度以及仿地飞行的方式规划航线，点云数据的采集及解算，获取开采沉陷区多回波机载激光点云数据；利用黄土沟壑区多回波数据的分布规律，以及多回波特性，通过设置规则格网，以此分离回波数据的方式进行点云滤波；使用Canny边缘检测算法对地表裂缝进行提取，并对自动绘制的裂缝图进行数学形态学精处理，实现地面裂缝的精细提取。