本发明公开了一种车辆控制方法、系统、车辆和介质。该方法包括：获取目标车辆中每个磁栅尺传感器在预设采集周期内的实际脉冲数；根据实际脉冲数和预设采集周期确定目标车辆中每个轮毂对应的实际轮速；根据实际轮速确定目标车辆的实际车轮滑移率，以使目标车辆的制动系统按照实际车轮滑移率进行实时控制。本发明解决了现有技术中因轮速采集传感器的采集精细度低导致的车辆实际速度的采集准确率低和ABS系统控制的颗粒度大的技术问题，提高了车轮滑移率的计算精度和ABS系统的控制灵敏度。