本发明公开一种缩短换相时间的无刷直流电动机换相转矩脉动的协同抑制方法，包括以下步骤：1)建立考虑反电势变化的无刷直流电动机换相转矩方程；2)根据所述无刷直流电动机换相转矩方程，确定换相转矩变化率；3)确定无刷直流电动机换相转矩的影响因素；4)根据无刷直流电动机换相转矩的影响因素，建立协同控制策略；所述协同控制策略包括使换相时间最短的第一控制策略、以及使非换相相电流保持恒定的前提下缩短换相时间的第二控制策略；5)计算非换相相电流脉动量化值和转矩在换相期间的变化量，并确定当前执行的控制策略。本发明提出的控制策略可以在全速范围内抑制换相转矩脉动。