本申请提供一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。在检测到车辆与待泊车车位之间的距离小于距离阈值时，将车辆的安全范围系数由第一安全范围系数减小到距离阈值对应的第二安全范围系数，并根据该第二安全范围系数，控制车辆进行自动泊车，其中，安全范围系数用于表示车辆实际轮廓外扩一定系数。本申请通过引入安全范围系数调整车辆轮廓与待泊车车位之间的距离，实现在待泊车车位较小或相邻车位中车辆占用较大空间时，可以将车辆快速成功的泊入待泊车车位，提升用户体验。