本发明公开了一种视觉惯性里程计方法与装置、电子设备。为解决现有技术中无法稳定、快速获得特征点以及需要距离测量传感器等问题，本发明基于事件相机和深度学习网络提取特征点，并基于惯性测量单元预积分，实现运动结构恢复三维重建方法初始化和视觉惯性联合初始化，并通过滑动窗口以及紧耦合非线性优化，获得位姿及点云信息。本发明通过鲁棒且快速的特征点检测、视觉惯性联合初始化等技术手段，获得了高时间分辨率、高动态范围、响应速度快以及鲁棒性好、低成本的视觉里程计技术效果。本发明适于事件相机、计算机视觉领域。