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    特征点跟踪方法与装置、电子设备
    1.
    发明公开
    特征点跟踪方法与装置、电子设备 有权

    公开(公告)号：CN116188533A

    公开(公告)日：2023-05-30

    申请号：CN202310440591.3

    申请日：2023-04-23

    申请人： 深圳时识科技有限公司 ,  成都时识科技有限公司

    发明人： 余淮 ,  王翔远 ,  杨文 ,  余磊 ,  王帆 ,  乔宁 ,  陈匡义

    IPC分类号： G06T7/246

    摘要： 本发明公开了一种特征点跟踪方法与装置、电子设备。为解决现有特征点跟踪方案对噪声敏感、准确性不高、响应速度慢的缺点，本发明通过对事件流压帧，获得事件帧；为特征点创建当前时刻和上一时刻的特征点坐标列表、特征点序号列表和特征点跟踪次数列表；将所述事件帧输入光流估计网络，获得像素点的光流；根据上一时刻的特征点坐标列表和对应像素点的光流，获得当前时刻的特征点坐标列表。本发明根据光流估计网络和两个时刻特征点坐标、序号、跟踪次数列表，获得了高时间分辨率、高动态范围、响应速度快，以及鲁棒性好的特征点跟踪技术效果。本发明适于事件相机、计算机视觉领域。

    特征点跟踪方法与装置、电子设备
    2.
    发明授权
    特征点跟踪方法与装置、电子设备 有权

    公开(公告)号：CN116188533B

    公开(公告)日：2023-08-08

    申请号：CN202310440591.3

    申请日：2023-04-23

    申请人： 深圳时识科技有限公司 ,  成都时识科技有限公司

    发明人： 余淮 ,  王翔远 ,  杨文 ,  余磊 ,  王帆 ,  乔宁 ,  陈匡义

    IPC分类号： G06T7/246

    摘要： 本发明公开了一种特征点跟踪方法与装置、电子设备。为解决现有特征点跟踪方案对噪声敏感、准确性不高、响应速度慢的缺点，本发明通过对事件流压帧，获得事件帧；为特征点创建当前时刻和上一时刻的特征点坐标列表、特征点序号列表和特征点跟踪次数列表；将所述事件帧输入光流估计网络，获得像素点的光流；根据上一时刻的特征点坐标列表和对应像素点的光流，获得当前时刻的特征点坐标列表。本发明根据光流估计网络和两个时刻特征点坐标、序号、跟踪次数列表，获得了高时间分辨率、高动态范围、响应速度快，以及鲁棒性好的特征点跟踪技术效果。本发明适于事件相机、计算机视觉领域。

    光流估计方法及装置、芯片及电子设备
    5.
    发明公开
    光流估计方法及装置、芯片及电子设备 审中-实审

    公开(公告)号：CN115953438A

    公开(公告)日：2023-04-11

    申请号：CN202310256478.X

    申请日：2023-03-16

    申请人： 深圳时识科技有限公司 ,  成都时识科技有限公司

    发明人： 余淮 ,  陈匡义 ,  杨文 ,  余磊 ,  王帆 ,  乔宁

    IPC分类号： G06T7/269 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08

    摘要： 本发明公开了一种光流估计方法及装置、芯片及电子设备。为实现光流估计，本发明通过：对脉冲事件流建帧，并分为前事件帧组和后事件帧组；将前事件帧组和后事件帧组，依次送入第一神经网络，分别提取第一特征向量和第二特征向量；将后事件帧组送入第二神经网络，提取第三特征向量；根据第一特征向量和第二特征向量，获得相关量金字塔；根据第三特征向量和相关量金字塔以及当前估计的光流，获得更新后的当前估计的光流，解决了光流估计技术问题，方案更能适应异步事件流，可以更高效、更高精度地对光流估计。本发明适于事件相机、类脑计算、计算机视觉领域。