本发明涉及无轴承永磁同步电机技术领域，公开了一种异步启动无轴承永磁同步电机调速系统及其控制方法，包括负载、永磁调速器和五自由度磁悬浮电机；五自由度磁悬浮电机由异步启动无轴承永磁同步电机、三自由度混合磁轴承以及电机转子组成；所述永磁调速器包括永磁转子、导体转子、调节机构和电动执行器，永磁转子与导体转子之间设有径向气隙以及轴向气隙。异步启动无轴承永磁同步电机的第一定子铁心开有定子槽，定子槽中嵌入转矩绕组和悬浮绕组。与现有技术相比，本发明只需单独控制异步启动无轴承永磁同步电机悬浮绕组的初相位和电流大小就可实现转子稳定悬浮，调速范围从零到额定转速，且低速运行时节能，具有可靠性高、成本低、控制简单的优点。