本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车的控制方法及装置。本发明根据用户目的地，停车场依据车载计算机系统实时计算给出可供用户选择的路径规划和方案，继而依靠雷达，摄像头等感知系统结合控制系统控制泊车。本发明切实站在用户实际应用的角度考虑，旨在优化目前泊车系统中不友好的因素，创新性的提出一种连接本车、目的地和停车位三者之间的泊车方法和泊车控制。从而充分利用停车场的空间资源，节省用户的时间资源，保证用户的体验舒适性和安全性。