本发明属于飞机空中加油技术领域，涉及一种软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法。本发明通过加油锥套状态信息及将逆深度(深度的倒数)嵌入在卡尔曼滤波中，根据视觉理论推导出逆深度与测量精度的关系，与卡尔曼滤波项配合，解决了加油锥套在被其他物体遮挡或者移出相机视野范围时的检测跟踪问题，对于提高加油锥套的检测和跟踪的可靠性、准确性有重要意义。本发明充分利用图像序列的信息，精确地对加油锥套进行检测和跟踪，避免在加油锥套被遮挡等情况下，受油机错过对接时机、加油失败、甚至发生加油事故等问题。