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公开(公告)号：CN117382894A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311179296.3
申请日：2023-09-13
申请人： 中国航空研究院
摘要： 本发明属于航空自主加油领域，涉及一种空中加油柔性受油插头及受油方法。所述柔性变形受油插头内部为中空结构，用于放置输油管道；包括插头底座、绳索驱动偏转单元、气驱伸缩单元、视觉感知单元和动力系统单元；本发明采用气驱动伸缩单元和绳索驱动偏转单元，使插头具有较高的灵活性和自适应能力，不在受高速或低速飞行约束。采用深度摄像头作为视觉传感器，可以实现插头的实时感知和控制，使其具有更高的精度和安全性。采用气驱动关节和线驱动关节的耦合，这使得插头在运动轨迹控制上更加精确，且由于线驱动关节采用钢丝作为驱动材料，相比其他传动方式，它的维护成本更低，寿命更长。此外，该插头的构造简单，制造成本相对较低，也更容易维护。
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公开(公告)号：CN116843732A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310542755.3
申请日：2023-05-15
申请人： 中国航空研究院
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv5的空中加油锥套检测方法，属于计算机视觉识别技术领域。本发明使用基于特征的双目图像配准融合算法，对双目相机检测到的锥套图像进行配准，而后采用自适应金字塔特征融合对YOLOv5轻量化目标检测算法进一步设计优化，能够实现锥套图像识别算法的旋转不变性和尺寸不变性，使网络能够直接学习如何对特征进行空间滤波，并将不同级别的特征自适应地融合。最后使用优化后的目标检测方法对双视角图像解算，进而得到锥套相对于观测相机的位姿。该方法通过使用基于双目视觉的几何匹配保障了结果的稳定性，同时使用基于深度学习的自适应神经网络算法大大提升了对于目标的检测精度和速度，实现了对于加油锥套的快速检测和定位。
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公开(公告)号：CN116205974A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211688234.0
申请日：2022-12-28
申请人： 中国航空研究院
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/77 , G06T7/155 , G06T7/80 , G06F18/2113
摘要： 本发明属于飞机空中加油技术领域，涉及一种软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法。本发明通过加油锥套状态信息及将逆深度(深度的倒数)嵌入在卡尔曼滤波中，根据视觉理论推导出逆深度与测量精度的关系，与卡尔曼滤波项配合，解决了加油锥套在被其他物体遮挡或者移出相机视野范围时的检测跟踪问题，对于提高加油锥套的检测和跟踪的可靠性、准确性有重要意义。本发明充分利用图像序列的信息，精确地对加油锥套进行检测和跟踪，避免在加油锥套被遮挡等情况下，受油机错过对接时机、加油失败、甚至发生加油事故等问题。
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公开(公告)号：CN116228887A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310250828.1
申请日：2023-03-15
申请人： 中国航空研究院
摘要： 本发明属于智能图像处理、视觉感知技术领域，涉及一种主动视觉特征标记的双目视觉加油锥套位姿解算方法。本发明通过采用主动视觉标记加油锥套特征，并采用图像识别和深度学习技术实现对加油锥套高精度位置识别与跟踪，完成对光学标记的特征提取；通过对特征点匹配获得光学标记在相机坐标系下的三维空间坐标；使用加油锥套外圆位置上的匹配到的光学标记特征点，推导出变换矩阵；对双目视觉的空中加油锥套位姿估计结果与真值进行对比分析。本发明实现对加油锥套高精度位置识别与跟踪，提高了特征提取鲁棒性和抗干扰能力；通过双目视觉对加油锥套进行位姿解算提供对接所需要的导航信息，进一步提高了模型的位姿求解精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116774607A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310707570.3
申请日：2023-06-14
申请人： 中国航空研究院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于飞行器地面半物理仿真技术领域，涉及基于软式空中加油地面半物理仿真系统的坐标系转换方法。本发明通过定义所述半物理仿真系统的加油机仿真机械臂和受油机仿真机械臂控制系统中的用户坐标系为这两个机械臂半物理仿真系统房间坐标系；定义所述半物理仿真系统的气动与飞控仿真系统中加油机机体坐标系为半物理仿真系统房间坐标系，定义加油机质心点为加油机机体坐标系原点；利用加油机仿真机械臂和受油机仿真机械臂的基底座坐标系求解公式，完成加油机仿真机械臂和受油机仿真机械臂的基座坐标系到半物理仿真系统房间坐标系转换，为软式空中加油地面半物理仿真系统集成提供了有效的解决方案。
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