本发明公开了一种全向多体无人船及其控制方法，全向多体无人船包括：中央船体，设置有控制模块；至少3个侧船体，以中央船体为中心呈中心对称排布；侧船体上设置有转向机构和转向编码器，转向编码器用于检测侧船体的实际角度；侧船体设置有推进器，推进器的推进方向与侧船体的长度方向相同；各转向机构和各推进器均与控制模块电连接。通过转向机构和连接杆连接中央船体和侧船体，通过转向机构，调整各侧船体的朝向，实现全向航行，且侧船体并不需要采用中心对称图形的船体，而采用流线型船体，受到的水的阻力较小，并不会降低航行速度。因此，本申请的全向多体无人船在实现全向航行的基础上，还实现了阻力较小且航行速度较快。