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公开(公告)号：CN116238652A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310207387.7
申请日：2023-02-24
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种全向多体无人船及其控制方法，全向多体无人船包括：中央船体，设置有控制模块；至少3个侧船体，以中央船体为中心呈中心对称排布；侧船体上设置有转向机构和转向编码器，转向编码器用于检测侧船体的实际角度；侧船体设置有推进器，推进器的推进方向与侧船体的长度方向相同；各转向机构和各推进器均与控制模块电连接。通过转向机构和连接杆连接中央船体和侧船体，通过转向机构，调整各侧船体的朝向，实现全向航行，且侧船体并不需要采用中心对称图形的船体，而采用流线型船体，受到的水的阻力较小，并不会降低航行速度。因此，本申请的全向多体无人船在实现全向航行的基础上，还实现了阻力较小且航行速度较快。
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公开(公告)号：CN115303427B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210842053.2
申请日：2022-07-18
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请公开了可翻越障碍物的水陆两栖智能船，涉及机器人领域，以解决现有无人船难以通过自身机动来绕过障碍。它包括主船体，主船体沿周侧分布设置有若干向外延伸的机械臂装置，每个机械臂装置都对应设置有一个侧船体，机械臂装置包括机械臂下层底座、机械臂上层底座、第一转动电机、髋关节组件、大腿连杆组件以及第一推杆电机，机械臂下层底座固定设置于主船体的周侧上，机械臂上层底座设置于机械臂下层底座上，所述第一转动电机固定设置于所述髋关节组件上，所述第一转动电机的贯穿驱动端与所述机械臂上层底座连接，所述髋关节组件转动设置在所述机械臂上层底座上，并与所述大腿连杆组件铰接。
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公开(公告)号：CN113479060A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110859291.X
申请日：2021-07-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： B60K16/00
摘要： 本发明公开了一种轻型无人翼帆车的自动行驶的控制方法，包括步骤：获取轻型无人翼帆车风速风向信息、惯量信息以及位置信息；其中，惯量信息包括：朝向信息；根据惯量信息和位置信息，确定轻型无人翼帆车的速度信息；当轻型无人翼帆车逆风行驶时，根据朝向信息和风速风向信息，确定轻型无人翼帆车的攻角；根据攻角，控制翼帆转向装置调整翼帆的朝向；根据速度信息、位置信息以及朝向信息，控制车轮转向装置调整车轮组件的行驶方向。由于在逆风行驶时，先根据朝向信息和风速风向信息，得到攻角，并根据攻角调整翼帆的朝向；然后根据速度信息、位置信息以及朝向信息，调整车轮组件的行驶方向，从而实现在逆风条件下的行驶。
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公开(公告)号：CN113479060B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110859291.X
申请日：2021-07-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： B60K16/00
摘要： 本发明公开了一种轻型无人翼帆车的自动行驶的控制方法，包括步骤：获取轻型无人翼帆车风速风向信息、惯量信息以及位置信息；其中，惯量信息包括：朝向信息；根据惯量信息和位置信息，确定轻型无人翼帆车的速度信息；当轻型无人翼帆车逆风行驶时，根据朝向信息和风速风向信息，确定轻型无人翼帆车的攻角；根据攻角，控制翼帆转向装置调整翼帆的朝向；根据速度信息、位置信息以及朝向信息，控制车轮转向装置调整车轮组件的行驶方向。由于在逆风行驶时，先根据朝向信息和风速风向信息，得到攻角，并根据攻角调整翼帆的朝向；然后根据速度信息、位置信息以及朝向信息，调整车轮组件的行驶方向，从而实现在逆风条件下的行驶。
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公开(公告)号：CN114626139A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210099078.8
申请日：2022-01-27
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种船体动力学模型确定方法、装置、终端及存储介质，所述方法应用于可变形船舶，可变形船舶含有中央船体、若干侧船体以及若干伸展机构，若干侧船体分布于中央船体的侧面，每一伸展机构用于连接一个侧船体与中央船体，所述方法包括：获取一个伸展机构对应的实际伸展长度，每一伸展机构对应的实际伸展长度相同；获取预设的目标函数，目标函数用于反映不同动力学模型与不同伸展长度之间的对应关系；通过目标函数确定与实际伸展长度具有对应关系的动力学模型，得到可变形船舶对应的目标动力学模型，目标动力学模型用于反映可变形船舶对外力或推进器推力的响应。解决了目前缺乏针对可变形的无人船的动力学模型构建方法的问题。
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公开(公告)号：CN115303427A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210842053.2
申请日：2022-07-18
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请公开了可翻越障碍物的水陆两栖智能船，涉及机器人领域，以解决现有无人船难以通过自身机动来绕过障碍。它包括主船体，主船体沿周侧分布设置有若干向外延伸的机械臂装置，每个机械臂装置都对应设置有一个侧船体，机械臂装置包括机械臂下层底座、机械臂上层底座、第一转动电机、髋关节组件、大腿连杆组件以及第一推杆电机，机械臂下层底座固定设置于主船体的周侧上，机械臂上层底座设置于机械臂下层底座上，所述第一转动电机固定设置于所述髋关节组件上，所述第一转动电机的贯穿驱动端与所述机械臂上层底座连接，所述髋关节组件转动设置在所述机械臂上层底座上，并与所述大腿连杆组件铰接。
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公开(公告)号：CN115648207A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211253797.7
申请日：2022-10-13
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质，方法包括：根据输入的结构体形状生成自组装二叉树，并根据自组装二叉树确定组装过程的组装顺序决策规则；根据组装顺序决策规则对各机器人进行自组装规划，并根据规划的进度控制各机器人执行对应的状态；对处于导航状态的机器人进行路径规划，并根据规划的路径控制对应的机器人将携带的模块或子结构搬运至指定位置，以组装结构体形状中对应的结构。本发明将无动力建筑模块和并行化策略引入了自组装规划，通过引入低成本的建筑模块，使得进行大规模建造成为可能，以及通过采用并行化拼接的策略，充分利用了机器人的运载能力，提高了自组装的执行效率。
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公开(公告)号：CN114354044B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202111660594.5
申请日：2021-12-30
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院
摘要： 本发明提供一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，包括推进器、杠杆组件和用以连接所述推进器与所述杠杆组件的适配器；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件中部设有高度调节槽且位于所述高度调节槽的上部设有槽口，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口连接所述杠杆组件。本申请通过改变杠杆组件的支点高度，实现在不更换推拉力计的情况下增大测力量程，有效地提高了水下机器人推进器推力的测量精度，提升了测量的便捷性。
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公开(公告)号：CN114354044A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111660594.5
申请日：2021-12-30
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院
摘要： 本发明提供一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，包括推进器、杠杆组件和用以连接所述推进器与所述杠杆组件的适配器；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件中部设有高度调节槽且位于所述高度调节槽的上部设有槽口，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口连接所述杠杆组件。本申请通过改变杠杆组件的支点高度，实现在不更换推拉力计的情况下增大测力量程，有效地提高了水下机器人推进器推力的测量精度，提升了测量的便捷性。
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