本发明提供了一种无人驾驶有轨车辆的安全停车系统，包括急停连锁机构和电控系统。急停连锁机构包括手刹拉杆、左转轴杆、右转轴杆、左阻尼轴盘、右阻尼轴盘、左开关连杆、右开关连杆、停车开关。左阻尼轴盘和右阻尼轴盘的底部固定在车体侧面的左右两个固定点上，左转轴杆的中间部分与左阻尼轴盘转动连接，左转轴杆的一端与左开关连杆的一端连接，另一端与手刹拉杆的一端连接；右转轴杆的中间部分与右阻尼轴盘转动连接，右转轴杆的一端与右开关连杆的一端连接，另一端与手刹拉杆的另一端连接；停车开关的左右两端分别与左开关连杆和右开关连杆的另一端连接；急停连锁机构的停车开关与电控系统连接。能够实现无人驾驶有轨车辆的安全停车。