本发明公开了一种可穿越狭小空间的仿生水蛭软体机器人及其行进方法，属于仿生软体机器人领域，本发明的装置主体由前段、中段、后段三个部分组成，各段分别包括气动伸缩杆和环状气囊用于控制装置各段的伸缩动作，前段和后段分别固定了两个吸盘用于行进过程中的锚定，本发明利用正压、负压两个控制回路分别控制各气动零件和吸盘的动作，本发明通过对水蛭行进过程中的观察和仿生，设计了装置的结构和行进策略，利用气动回路对装置的灵活控制，可以实现装置整体长度的伸缩、横截面积的放缩以及多角度的灵活转向、俯仰等动作，能够实现装置的行进以及穿越狭小空间，有效提高了软体机器人应对各种复杂地形和行进路线的变形运动能力。