本发明涉及一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统，该方法包括以下步骤：a、基于边界检测算法和线状要素抽稀算法提取平面图案的边缘轨迹点；b、基于螺旋区域填充算法和涂层沉积速率模型规划区域喷涂轨迹；c、基于STL三角网格完成曲面模型的读取与喷涂轨迹点投影；d、将轨迹点按喷涂高度向曲面法向偏移得到最终的曲面喷涂轨迹并生成相应的机器人运动程序；e、将工件放置在机器人运动空间内，建立相应的工件坐标系，安装机器人末端执行器，建立工具坐标系，在机器人仿真软件中验证轨迹的可行性后，上传生成的机器人控制程序，并完成最终的喷涂任务。该方法及系统有利于提高喷涂的精度、质量和效率，操作便捷、安全。