本发明公开了一种GNSS拒止环境下无人机自主着陆定位方法，该方法包括前端和后端两个线程；前端线程的处理过程包括：接收到多源数据包后，首先通过对机载惯性导航系统获取的三轴加速度和三轴角速度进行积分，得到当前帧时刻相对于上一帧时刻的无人机相对运动，再根据相对运动和旧关键帧的东北天坐标系下的位姿，得到当前帧的东北天坐标系下的位姿；然后判断后端是否正在执行优化；旧关键帧指的是经过后端优化的最近一帧数据；后端线程在执行完一次优化后就进入休眠状态，当检测到后端优化队列中有新数据加入时，从队列中提取出新数据，再次执行优化。本发明的视觉定位较精确，能够得到近乎与真实轨迹完全重合的估计轨迹。