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公开(公告)号：CN118642045A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411121397.X
申请日：2024-08-15
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G01S5/16
摘要： 本发明公开了一种固定翼集群无人机目标融合定位方法、装置及系统，属于无人机集群飞行控制领域，包括步骤：S1，系统建模：建立目标运动模型和传感器观测模型；S2，视野偏移角度误差消除：计算目标在光电球的角度上的垂直和水平偏移角度；S3，目标观测位置计算：计算目标相对于本机的坐标差值，输出目标相对于每一架固定翼集群无人机的基本观测位置；S4，目标观测融合：将多个无人机的目标观测信息通过机间链路传输至长机进行融合，得到最终的目标状态估计。本发明具备复杂的机间通信能力、数据共享能力和协同感知能力，可以解决目标单位难以精确定位的问题。
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公开(公告)号：CN118584981A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411074702.4
申请日：2024-08-07
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机路径规划技术领域，提供一种固定翼无人机集群协同编队控制方法，包括：确定每架固定翼无人机的编队角色；确定固定翼无人机集群的编队参数；基于固定翼无人机集群的编队参数以及每架固定翼无人机的编队角色，判断固定翼无人机集群是否需要进行编队集结；基于固定翼无人机集群的编队参数以及每架固定翼无人机的编队角色，进行固定翼无人机集群协同编队控制；判断固定翼无人机集群是否结束协同编队控制。本发明设计合理、高效，能有效地为集群中每个固定翼无人机进行不同角色的分工，通过长僚机不同的编队控制逻辑，协同地解决固定翼无人机集群编队难以协同控制，从而容易引起集群内固定翼无人机相撞的问题。
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公开(公告)号：CN118244798B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410684548.6
申请日：2024-05-30
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法，其包括：集群网络中的无人机节点通过周期与其他无人机节点之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知编队拓扑信息；将集群网络中的长机节点作为参考基准原点，获取集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置；基于集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置以及预先规定的队形，集群分布式编队的长机节点分发队形动态调整消息以控制所有僚机节点；所有僚机节点根据长机节点的控制信息，分布式进行队形动态自适应调整。本发明能够更加实时和灵活的匹配当前所需的编队队形。
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公开(公告)号：CN115072193B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210683718.X
申请日：2022-06-17
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种集装箱式的无人机包装运输方法，包括机翼包装、垂尾包装、平尾包装、螺旋桨包装和机身包装，中大型无人机按模块分解为机身、左右机翼、中央翼、左右垂尾、平尾、螺旋桨，上述集装箱式的包装运输方案根据分解后部件尺寸与重量限制，完成了机身、左右机翼、左右垂尾组件、平尾和螺旋桨的包装运输，在保证部件运输安全、尽可能减少维护人员数量、提升装箱效率前提下保障分解后部件正常转运。本发明的有益效果：包装箱布局规划合理，同时满足多个无人机部件的包装要求，提高了空间利用率；无人机各部件固定可靠、有效，满足无人机安全转场运输要求。
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公开(公告)号：CN112783523B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110060803.6
申请日：2021-01-18
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明提供一种多余度飞机管理计算机软件空中加载方法，包括如下步骤：(1)通过遥控数据链路向无人机的多个余度板卡发送新代码；(2)每个余度板卡按顺序对新代码分别进行加载，并由非当前正在加载的余度板卡执行无人机飞行控制；(3)每个余度板卡加载新代码完毕后进行新代码软件运行时同步；(4)所有余度板卡完成新代码软件运行时同步后，无人机以新代码的飞行特征进行正常飞行和任务执行。本发明的多余度飞机管理计算机软件空中加载方法，能够使无人机在不降落的情况下完成控制软件更换，并继续执行当前飞行任务。
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公开(公告)号：CN118068854A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410495020.4
申请日：2024-04-24
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障路径规划方法，包括：构建引力场和构建斥力场；构建并初始化规划任务表，存储规划结果的图Network；遍历规划任务表，获取障碍的子目标点，迭代更新规划任务表；根据规划任务表，基于人工势场法进行迭代循环规划路径；遍历Network中起点到终点的所有路径，按照设定的评价条件进行筛选，获得最优路径。本发明基于人工势场法，引入了子目标点，极大地减少了人工势场算法陷入局部最小值的几率，解决了传统人工势场的局部最小值问题，实现了在复杂障碍环境下无人机的全局路径规划。
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公开(公告)号：CN117739088B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410179179.5
申请日：2024-02-18
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： F16H37/12 , F16H25/20 , F16H25/24 , F16H57/025 , F16H57/038 , F16H57/021 , F16H57/04 , B64C1/14 , E05F15/00 , E05F15/40 , B64U101/60
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，提供一种无人机尾舱门传动系统及无人机尾舱门结构，传动系统包括传动组件、齿轮箱组件和悬挂组件，传动组件的一端连接齿轮箱组件，齿轮箱组件的上方设置悬挂组件；两个传动组件、齿轮箱组件、悬挂组件呈对称布置，传动组件用于连接动力单元，两个齿轮箱组件用于分别安装在无人机尾舱门两侧，两个悬挂组件用于分别安装在无人机尾部两侧的机身尾部梁上；传动组件包括传动轴，传动轴的一端与万向联轴器相连；齿轮箱组件包括齿轮轴以及丝杠齿轮轴，齿轮轴的一端与万向联轴器相连，齿轮轴的另一端与丝杠齿轮轴传动连接；丝杠齿轮轴上连接有配合块，配合块限位于悬挂组件中，丝杠齿轮轴转动时配合块能够在丝杠齿轮轴上移动。
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公开(公告)号：CN114955285B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210683327.8
申请日：2022-06-17
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机部件在集装箱侧壁的滑动及固定装置和方法，包括导轨组件、移动架和中间架；所述移动架套设在导轨组件上，所述移动架能够沿导轨组件的长度方向进行来回移动；所述中间架设置在移动架上，中间架与移动架可拆卸连接；所述导轨组件斜向设置；所述移动架和中间架设置有固定机构，所述固定机构包括第一连接件、第二连接件、第一连接耳、第二连接耳、转动块和安全插销；所述第一连接件设置在移动架上；所述第二连接件设置在中间架上，所述第一连接件和第二连接件位置相匹配；本方案中货物可以利用本发明在集装箱内定置到任意位置。提高了运输空间利用率，降低了运输成本，同时降低了人力强度和装货的安全性。
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公开(公告)号：CN117806342A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311641111.6
申请日：2023-12-01
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及无人机路径规划技术领域，提供了一种基于拟形的固定翼无人机在线路径规划方法、介质及装置，所述方法包括以下步骤：S1，获取新的禁飞区并拟合成圆形，生成新的现有基本航路；S2，获取新的现有基本航路中经过新的禁飞区拟合圆形的重规划航段；S3，在每个重规划航段内，重规划航路；S4，通过拼接和优化，生成新的航路并校正；S5，判断固定翼无人机在线路径规划任务是否完成，若未完成，则返回步骤S3。本发明设计合理、高效，能有效地利用固定翼无人机的固有特性，解决有新的禁飞区产生等环境变化时固定翼无人机需要在机载端限定时间内在线完成二次航路重规划的问题。
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公开(公告)号：CN117775275A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410200432.0
申请日：2024-02-23
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及空投控制技术领域，公开了一种基于重心预测的飞机空投前馈控制系统及方法，该系统，包括依次通信连接的传感器系统、飞管系统、货物投放系统。本发明解决了现有技术存在的精确度不高、投放控制过程繁琐、飞行员操纵负担重等问题。
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