本申请公开了一种用于控制车辆起步档位的方法、车载控制器及车辆。该方法包括：接收坡度传感器发送的车辆所在位置的坡度数据以及轴荷检测控制器发送的轴荷数据；判断坡度数据所处的坡度区间；在坡度数据所处的坡度区间为第一坡度区间或第二坡度区间的情况下，确定变速箱档位map数据；根据坡度数据、轴荷数据和变速箱档位map数据确定起步档位；控制变速箱进入起步档位。本申请通过根据坡度数据、轴荷数据和变速箱档位map数据确定起步档位，能够提升起步档位的适配性，降低起步失败或发动机熄火的可能。