本发明公开了一种管片抓取设备及其管片抓取方法，包括：机架，所述机架通过提升装置可升降地安装有一支承架；相对设置的两夹片组件，所述夹片组件包括转轴和提升钩，所述支承架的相对两侧分别可转动地安装有所述转轴，所述转轴的两端连接有所述提升钩；用于驱动所述转轴的驱动件，安装于所述支承架；用于感应所述提升钩的下方的管片的第一传感器，所述提升钩安装有所述第一传感器；用于感应所述提升钩的第二传感器，安装于所述机架；控制器，信号连接于所述提升装置、所述驱动件、所述第一传感器和所述第二传感器。本发明解决了现有的管片吊装从地面下到井内存在需要多人配合，人员操作不安全的问题。