本发明提供了一种弯道上列车的定位追踪方法，其特征在于：所述弯道被一个用于列车追踪的基站信号覆盖，所述列车的车头和车尾分别设置有车头终端和车尾终端，所述车头终端和车尾终端二者均配置有多天线阵列；所述基站实时向车头终端和车尾终端同时发送下行链路信号；分别解算出车头和车尾的TOA、AOA和多普勒频移三个测量值；采用UKF算法或PF算法与协作定位思想结合，同时获取n时刻车头的定位坐标和车尾的定位坐标。采用本发明所述的定位追踪方法解决了弯道上列车通过单基站定位追踪的可行性问题，降低了建设成本，还进一步提高了定位精度。