本发明公开了一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质，其目的在于解决现有技术中无人机在避障时存在的安全性较低、实时性较差的技术问题。在避障时不考虑从障碍物的上方或下方绕过障碍物，仅考虑从障碍物的左侧或右侧绕过障碍物，避障计算时去掉高程值，仅计算了横纵坐标；先将障碍物转换为凸多边形障碍区域，并向外进行膨胀得到危险飞行区域，然后判断危险飞行区域与航行线路是否存在交点，判断是否需要在航行线路中增加中间路径点。避障计算时去掉了高程值，只保留横纵坐标，避障计算的计算量大幅减小,无人机避障的实时性显著提高；对障碍区域进行膨胀处理，充分考虑无人机飞行的安全距离，无人机避障的安全性也大大提高。