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公开(公告)号：CN116430906B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310693915.4
申请日：2023-06-13
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质，其目的在于解决现有技术中无人机在避障时存在的安全性较低、实时性较差的技术问题。在避障时不考虑从障碍物的上方或下方绕过障碍物，仅考虑从障碍物的左侧或右侧绕过障碍物，避障计算时去掉高程值，仅计算了横纵坐标；先将障碍物转换为凸多边形障碍区域，并向外进行膨胀得到危险飞行区域，然后判断危险飞行区域与航行线路是否存在交点，判断是否需要在航行线路中增加中间路径点。避障计算时去掉了高程值，只保留横纵坐标，避障计算的计算量大幅减小,无人机避障的实时性显著提高；对障碍区域进行膨胀处理，充分考虑无人机飞行的安全距离，无人机避障的安全性也大大提高。
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公开(公告)号：CN116430906A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310693915.4
申请日：2023-06-13
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质，其目的在于解决现有技术中无人机在避障时存在的安全性较低、实时性较差的技术问题。在避障时不考虑从障碍物的上方或下方绕过障碍物，仅考虑从障碍物的左侧或右侧绕过障碍物，避障计算时去掉高程值，仅计算了横纵坐标；先将障碍物转换为凸多边形障碍区域，并向外进行膨胀得到危险飞行区域，然后判断危险飞行区域与航行线路是否存在交点，判断是否需要在航行线路中增加中间路径点。避障计算时去掉了高程值，只保留横纵坐标，避障计算的计算量大幅减小,无人机避障的实时性显著提高；对障碍区域进行膨胀处理，充分考虑无人机飞行的安全距离，无人机避障的安全性也大大提高。
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公开(公告)号：CN112947564B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110218824.6
申请日：2021-02-26
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明一种基于单机完成度的多无人机协同飞行间接控制方法涉及多无人机协同飞行的控制方法，涉及一种基于单机完成度的多无人机协同飞行间接控制方法，根据编队控制要求，为编队中的每架无人机规划对应航路，并计算应有的横侧向目标完成度和垂直方向目标完成度；在飞行过程中，收集无人机的横侧向运动和垂直运动实际完成信息，与应有横侧向目标完成度和应有的垂直方向目标完成度进行对比，得出该无人机在收集时刻的横侧向完成度差值和垂直完成度差值，自动驾驶仪据此发出相应的速度控制指令，即完成单架无人机的控制；本发明相比传统长机‑僚机编队控制策略，具有无人机间控制耦合，控制复杂度低，编队规模、队形不受限制，可靠性高等有益效果。
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公开(公告)号：CN118426347B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410876310.3
申请日：2024-07-02
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提出了一种基于场景仿真的无人机最优决策确定方法及系统，属于无人机仿真技术领域，包括：场景配置、任务划分、策略绑定以及检查策略判断：通过检查策略判断步骤确定无人机的最优决策。本发明在场景仿真中将无人机系统的动作划分为任务节点，并根据任务节点设定检查策略，将检查策略与目标无人机绑定，通过将目标无人机在任务节点的飞行数据与检查策略中的条件参数进行比较，不断更新和优化检查策略，将更新和优化的检查策略作为无人机的最优决策。本发明通过不断更新和优化检查策略，可以规避无人机执行任务过程中的风险点。利用更新和优化的检查策略能够更精准地引导无人机实施任务。
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公开(公告)号：CN112947564A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110218824.6
申请日：2021-02-26
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明一种基于单机完成度的多无人机协同飞行间接控制方法涉及多无人机协同飞行的控制方法，涉及一种基于单机完成度的多无人机协同飞行间接控制方法，根据编队控制要求，为编队中的每架无人机规划对应航路，并计算应有的横侧向目标完成度和垂直方向目标完成度；在飞行过程中，收集无人机的横侧向运动和垂直运动实际完成信息，与应有横侧向目标完成度和应有的垂直方向目标完成度进行对比，得出该无人机在收集时刻的横侧向完成度差值和垂直完成度差值，自动驾驶仪据此发出相应的速度控制指令，即完成单架无人机的控制；本发明相比传统长机‑僚机编队控制策略，具有无人机间控制耦合，控制复杂度低，编队规模、队形不受限制，可靠性高等有益效果。
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公开(公告)号：CN118426347A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410876310.3
申请日：2024-07-02
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提出了一种基于场景仿真的无人机最优决策确定方法及系统，属于无人机仿真技术领域，包括：场景配置、任务划分、策略绑定以及检查策略判断：通过检查策略判断步骤确定无人机的最优决策。本发明在场景仿真中将无人机系统的动作划分为任务节点，并根据任务节点设定检查策略，将检查策略与目标无人机绑定，通过将目标无人机在任务节点的飞行数据与检查策略中的条件参数进行比较，不断更新和优化检查策略，将更新和优化的检查策略作为无人机的最优决策。本发明通过不断更新和优化检查策略，可以规避无人机执行任务过程中的风险点。利用更新和优化的检查策略能够更精准地引导无人机实施任务。
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公开(公告)号：CN116486656B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310744717.6
申请日：2023-06-25
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
摘要： 本发明属于飞行器巡航技术领域，涉及一种飞行器巡航方法及系统，方法包括：飞行器根据接收的航线装订任务航线；飞行器按照所述任务航线执行巡航任务，实时探测威胁点，获取威胁点的位置、数量以及当前飞行器位置；根据所述威胁点的位置、数量以及当前飞行器位置，规划威胁点航线、并装订成临时任务航线、以所述临时任务航线执行探测任务；将所述探测任务结果反馈至控制端。本发明能够提供一种飞行器巡航方法及系统，对航线进行在线编辑，实现航线的动态监控和位置精准锁定。
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公开(公告)号：CN116486656A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310744717.6
申请日：2023-06-25
申请人： 西安羚控电子科技有限公司
摘要： 本发明属于飞行器巡航技术领域，涉及一种飞行器巡航方法及系统，方法包括：飞行器根据接收的航线装订任务航线；飞行器按照所述任务航线执行巡航任务，实时探测威胁点，获取威胁点的位置、数量以及当前飞行器位置；根据所述威胁点的位置、数量以及当前飞行器位置，规划威胁点航线、并装订成临时任务航线、以所述临时任务航线执行探测任务；将所述探测任务结果反馈至控制端。本发明能够提供一种飞行器巡航方法及系统，对航线进行在线编辑，实现航线的动态监控和位置精准锁定。
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