本发明属于机械加工和自动化装备领域，涉及一种基于机器视觉的圆柱件表面孔自动定位及加工设备，是一种利用机器视觉技术实现圆柱工件表面定位，然后进行钻孔、攻丝的机械加工自动化设备，包括传送机构、旋转机构、横移机构、立式机构和机械手。本发明采用机器人上下料，并采用机器视觉定位圆柱表面的孔目标位置，然后进行钻孔、攻丝的机械加工，不需要人工操作，可实现炮弹体装配等危险产品的无人化自动生产。本发明采用摩擦轮驱动圆柱工件旋转，可搜索不在工业相机视野范围内的加工目标位置，可实现分布在圆周范围内的多个目标的加工。本发明采用机器视觉方法测量加工目标位置偏差,并在加工时自动根据偏差修改加工位置，提高了加工精度。