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公开(公告)号：CN117796434A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410084495.4
申请日：2024-01-19
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的锯鱼头装置与方法，装置包括带锯机、六轴机械臂、龙门架和鱼箱，所述鱼箱内放置有待切割的鱼，所述鱼箱侧面设置有六轴机械臂，所述鱼箱上方设置有3D工业相机和2D工业相机，所述3D工业相机和2D工业相机设置于龙门架上，所述鱼箱后部设置有带锯机；所述3D工业相机识别鱼箱最上部的鱼，并将位置和角度信息传送给六轴机械臂，六轴机械臂对最上部的鱼进行抓取；所述2D工业相机识别鱼头和鱼身的连接处曲线并转换成切割轨迹传至六轴机械臂；所述六轴机械臂将鱼送到带锯机处，按切割轨迹切掉鱼头。本发明不仅能够消除安全隐患，而且能够进行高精度的切割以防止欠切割导致鱼肉混入鱼鳃杂质或过切割导致鱼肉浪费。
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公开(公告)号：CN107873658B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201711339906.6
申请日：2017-12-14
申请人： 大连工业大学
IPC分类号： A01K80/00
摘要： 本发明公开了一种遥控海参采捕机器人，其包括：机架；驱动器；具有图像采集器的控制器，其用以采集并识别水中海参位置并控制吸参装置动作；吸参装置，其受控于控制器，按照控制器命令吸取海参；所述吸参装置至少具有能够吸取海参的吸参罩、吸参管道、能够打开储参箱供被吸取海参进入储参箱中并向吸参管道传递吸取海参负压的吸参孔开关板、储参箱以及能够通过抽水以在储参箱中形成吸取海参负压的抽水泵；所述控制器采用机器视觉跟踪和定位技术控制螺旋桨驱动器来调整机器人捕捞位置。本发明其结构简单，操作方便，自带储参箱，无需长管道，可在深水区进行捕捞作业，且采用粗定位、精确定位两步法实现海参定位捕捞以进一步提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114594673A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210147000.9
申请日：2022-02-17
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明公开了一种食用明胶3D打印装备及控制系统，食用明胶3D打印装备包括变压变温挤出单元、数控传动单元、挤出制冷单元以及控制箱，装备的保温箱内设有沿X轴、Y轴、Z轴以及U轴设置并联合驱动的装置，并联动3D打印控制系统对样件进行打印；控制系统包括PID加热控制单元、PID压力控制单元、PID制冷控制单元、3D打印轨迹运动及耦合控制单元以及上位机电脑；实现了挤出温度、挤出压力、成型室温度、成型平台温度以及轨迹运动速度的耦合控制。
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公开(公告)号：CN116872172A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311071753.7
申请日：2023-08-24
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明公开一种基于3D视觉的光伏板安装机器人，包括汽车、发电装置、移动机械臂、吊装装置、机器人、3D视觉装置、吸附装置、控制系统、移动平台和储存箱。在光伏板安装过程中，由吊装装置将预安装的多片光伏板吊装到储存箱中，汽车移动到待安装位置，在控制系统的控制下，移动平台和移动机械臂的协作下机器人通过吸附装置吸附储存箱中的光伏板，移动平台与移动机械臂共同移动至待安装位置附近完成粗定位，此时3D视觉装置获取支架和安装位置的精确位置信息，由机器人将光伏板按照预定角度放置指定位置，最后由工人将光伏板固定，具有速度快、效率高的特点。
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公开(公告)号：CN116638383A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310725564.0
申请日：2023-06-19
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于3D视觉的鞋帮打磨路径的打磨装置及提取方法，属于制鞋技术领域，该方法为：使用荧光笔在的鞋帮画出打磨线，将待打磨鞋模固定在机械旋转机构的气动鞋楦上，机械旋转机构通过环形导轨运动到RGB‑D相机下方时，紫光灯照射鞋模，鞋模绕旋转机构旋转轴每次旋转90度，由RGB‑D相机采集鞋的四个表面点云数据与RGB图像；对点云数据进行预处理；使用一种基于RGB信息的点云ROI区域提取方法，获取各个鞋面的打磨线光条点云；使用一种依赖于机械设备的配准方法，对打磨线光条点云进行配准，获得完整打磨线光条点云；将打磨线光条点云切片化，通过点云求交算法高效准确的获取了鞋帮打磨路径。
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公开(公告)号：CN114534226B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210152582.X
申请日：2022-02-18
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明公开了一种全自动羽毛球发球装置，包括进球部分，抓取部分，云台发射部分，万向轮升降部分、底座以及控制系统，进球部分包括主体支撑，以及各个支撑板组成的机构，抓取部分包括遮挡结构和机械手装置，云台发射部分设置在抓取部分的正下方，本发明还设有升降装置及控制系统。本发明整体装置结构合理、紧凑，所占空间较小，稳定控制旋转位置，降低放球频率，保证了使用者训练强度，并采用机械手实现抓球运动，稳定可靠，可以保证在指定范围内完成所有方向的发球任务，本发明下部采用万向轮结构，易于整个器械的移动以及调整不同高度。
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公开(公告)号：CN107873658A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711339906.6
申请日：2017-12-14
申请人： 大连工业大学
IPC分类号： A01K80/00
CPC分类号： A01K80/00
摘要： 本发明公开了一种遥控海参采捕机器人，其包括：机架；驱动器；具有图像采集器的控制器，其用以采集并识别水中海参位置并控制吸参装置动作；吸参装置，其受控于控制器，按照控制器命令吸取海参；所述吸参装置至少具有能够吸取海参的吸参罩、吸参管道、能够打开储参箱供被吸取海参进入储参箱中并向吸参管道传递吸取海参负压的吸参孔开关板、储参箱以及能够通过抽水以在储参箱中形成吸取海参负压的抽水泵；所述控制器采用机器视觉跟踪和定位技术控制螺旋桨驱动器来调整机器人捕捞位置。本发明其结构简单，操作方便，自带储参箱，无需长管道，可在深水区进行捕捞作业，且采用粗定位、精确定位两步法实现海参定位捕捞以进一步提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116441934B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310590486.8
申请日：2023-05-24
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明属于机械加工和自动化装备领域，涉及一种基于机器视觉的圆柱件表面孔自动定位及加工设备，是一种利用机器视觉技术实现圆柱工件表面定位，然后进行钻孔、攻丝的机械加工自动化设备，包括传送机构、旋转机构、横移机构、立式机构和机械手。本发明采用机器人上下料，并采用机器视觉定位圆柱表面的孔目标位置，然后进行钻孔、攻丝的机械加工，不需要人工操作，可实现炮弹体装配等危险产品的无人化自动生产。本发明采用摩擦轮驱动圆柱工件旋转，可搜索不在工业相机视野范围内的加工目标位置，可实现分布在圆周范围内的多个目标的加工。本发明采用机器视觉方法测量加工目标位置偏差,并在加工时自动根据偏差修改加工位置，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN117214195A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311130863.6
申请日：2023-09-04
申请人： 大连工业大学
摘要： 本发明涉及集成电路检测领域，尤其涉及一种BGA芯片锡球检测装置，包括上料装置、输送装置、检测装置、机器人、翻转装置、收料装置、平台、输送台和控制系统。本发明集上料、检测、翻转、收料功能于一体；自动化程度高，自动完成上料收料过程；采用环形立体光源，一次拍照实现红、绿、蓝三种颜色通道的获取用于深度学习网络的训练，显著提高检测精度；一次可以对料盘上的多个芯片进行检测，极大提高芯片的检测效率。
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公开(公告)号：CN117022615A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311052578.7
申请日：2023-08-21
申请人： 大连工业大学
摘要： 一种射流式海参采捕机器人，包括外置摄像系统、动力系统、内置摄像机系统、控制系统、采捕系统、射流系统、基板、侧板；控制系统安装在基板的两端，基板的两侧安装动力系统，基板的下方顶点处安装动力系统，实现机器人上升、下降、旋转、前后左右移动；在基板的上方前端安装外置摄像系统，在基板的上方中间安装内置摄像系统，实现水中目标的识别；基板的下方前端安装射流系统，基板的下方中间安装采捕系统，实现通过射流螺旋桨将收集笼中的捕捞目标推到收集网兜中。本发明结构简单，利用射流喷射在水下环境中捕捉海参，实现自动化采捕过程，提高采捕效率，降低采捕过程中对海参的损伤，确保采捕作业的安全高效。
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