本发明涉及接触压力传感器技术领域，尤其涉及基于永磁性多孔弹性体的柔性感知系统及其制作方法。本发明提供的柔性感知系统包括从上到下依次设置的低弹性模量的硅橡胶与钕铁硼颗粒混合体的永磁性多孔弹性膜、硅胶过渡层、PLA打印壳体、焊有霍尔传感器的柔性电路板(FPC)。本发明传感层为使用牺牲模板法制备的永磁性多孔薄膜，具有弹性模量低、可拉伸和孔隙均匀等优点，微小作用力即可造成多孔薄膜结构变形，进而引起磁场明显变化。本发明克服了传统永磁性柔性传感器灵敏度较低、准确度低、结构复杂等缺点，具有灵敏度高、响应速度快、耐用性强、可阵列集成和易于制作等特点。