本发明提供了一种管道视频检测图像拼接方法及装置，解决现有管道内壁图像成像质量受限的技术问题。方法包括：接收沿管道内壁行进过程中同步采集的共轴向视频，从共轴向视频中提取同步的关键帧图像；在关键帧图像中确定管道边界，根据管道边界确定关键帧图像中管道侧壁可用像素的边界；根据可用像素的边界展开关键帧图像形成平面管道图像；根据图像特征点位对平面管道图像进行拼接。将多个同步相关的管道内壁图像形成可拼接图像素材，将管道内壁情况以最清晰的像素状态展示，有效利用了同步共轴向视频的有效信息载荷。拼接处理过程可以充分利用成熟的数学工具提高拼接效率和精度。