本公开涉及腕臂技术领域，尤其涉及一种腕臂运输作业车及腕臂运输方法。包括作业平台，腕臂放置区用于层叠放置腕臂组装件，腕臂组装件包括转运模板及安装固定在转运模板上的腕臂；作业平台的一侧设置有轨道，抓取装置可移动地设置在轨道中，抓取装置用于抓取腕臂组装件并放置至预装台架上；预装台架与作业平台转动连接，预装台架上设有抓取模板，抓取模板用于与腕臂组装件的转运模板对接，以供腕臂安装设备的作业臂整体抓取进行腕臂安装作业。通过抓取装置和可转动的预装台架可以实现腕臂组装件的自动化搬运，腕臂组装件放置在预装台架便于腕臂安装设备的机械臂的定位，最终达到自动化腕臂安装、减少人工参与和提高腕臂安装效率的目的。