本申请适用于机器人技术领域，提供了一种路沿识别方法、装置、智能设备和存储介质，所述方法包括：获取机器人所在环境预设区域内的关键帧激光点云；将所述关键帧激光点云进行有序排列，得到所述关键帧激光点云中激光点的排列信息；基于所述排列信息对所述激光点进行邻域距离检测，并根据所述邻域距离检测的结果，构建候选路沿点集合；对所述候选路沿点集合中的候选路沿点进行聚类处理，并根据聚类处理的结果识别路沿边界。采用该方法可自动检测路沿，让机器人准确识别路沿，有效约束机器的行驶区域，从而保障机器人的安全移动。