本发明公开了一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法，跟驰驾驶辅助模块考虑了传统智能车辆在跟驰行驶中只能参考前方单个车辆驾驶信息的问题，通过订阅发布者的检测信息，获取前方多车行为信息，并根据该信息来进行辅助跟驰行为。换道决策信息辅助系统则是考虑了传统车辆由于检测盲区易诱发交通事故的问题，通过路基交通单元的实时检测，结合车辆碰撞时间、车头时距、道路路况等信息基于模糊规则进行换道行为的决策。当车辆出现故障、换道行为时，也可以通过消息队列遥测传输(MQTT)来告知路基交通单元及其他交通参与者。通过基于MQTT的路况信息辅助，有效提高智能车辆跟驰、换道行为的安全性，降低智能车辆由于检测盲区所诱发道路交通事故的概率。