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公开(公告)号：CN118405130B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410834127.7
申请日：2024-06-26
申请人： 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/00
摘要： 本发明公开了一种越野环境感知与跟踪引导车辆的方法、系统及介质，涉及跟车控制技术领域，运用于无GPS等定位信号的越野环境下，对前方的引导车辆进行精确感知，并在此基础上，以前方的引导车辆为运动跟随目标，实现自主跟车；所述方法包括以下步骤：设置安装于自主跟随车的感知传感器，所述感知传感器包括摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达；获取所述感知传感器的检测信息；根据所述检测信息执行针对引导车辆的初始识别流程、持续跟踪流程或目标找回流程；本发明基于摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达结合的方式进行引导车辆跟踪，可以在无GPS、车速较高、近距离、扬尘等高难度工况或恶劣环境下进行有效的跟车，弥补了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN111824149B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201910768286.0
申请日：2019-08-20
发明人： 郑义正
IPC分类号： B60W30/165 , B60W50/02
摘要： 本发明公开一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器可以包括：处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从列队行驶组中的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及存储装置，存储从至少一个或多个跟随车辆接收的信息。
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公开(公告)号：CN113635899B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110163102.5
申请日：2021-02-05
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/165 , G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本公开涉及控制装置、信息处理装置和信息处理方法。提供了一种安装在第二车辆中的控制装置，具有跟随行驶功能的第一车辆可分离地结合或装载在第二车辆上。所述控制装置包括控制单元，其被配置为执行：在所述第二车辆结合或装载有所述第一车辆的状态下，检测从所述第二车辆的预定范围内的其他车辆，其预定行驶路线的部分或全部与所述第一车辆已经与所述第二车辆分离后所述第一车辆的预定行驶路线的部分或全部相同；以及向所述第一车辆发送跟随指令信息，并将所述第一车辆与所述第二车辆分离，以使所述第一车辆通过所述跟随行驶功能以检测到的所述其他车辆作为先行车辆行驶。
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公开(公告)号：CN118478873A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410402190.3
申请日：2024-04-03
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B60W30/165 , H04W4/06 , H04W4/44
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动跟车行驶方法及其系统、电子设备、存储介质。本申请实施例的自动跟车行驶方法，经由第一信道获取从路侧单元发送的第一信号，路侧单元以广播形式向被控车辆和目标车辆发送第一信号；经由第二信道获取从目标车辆传输而来的第二信号，第二信号由目标车辆对第一信号进行中转处理后生成；基于第一信号与第二信号对预构建的信号传递解析式进行求解，得到第一信道与第二信道之间的信号传递偏差参数；基于信号传递偏差参数，确定被控车辆与目标车辆之间的相对运动信息；基于相对运动信息，控制被控车辆对目标车辆执行跟车操作。如此便能通过提高环境感知的性能和可靠性，来相应提升跟车操作的控制精度。
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公开(公告)号：CN118457576A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539767.5
申请日：2024-04-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/107 , B60W50/00
摘要： 本申请涉及汽车跟车技术领域，具体是涉及一种纵向跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。本申请只要基于本车和目标前车的车距数据和车速差值应用李雅谱诺夫函数，最后通过对李雅谱诺夫函数的求解就可以计算出滑模控制器中唯一的滑模面参数的值，也就是将滑模控制器应用到纵向跟车控制技术中，只需要根据目标前车和本车的运动数据计算出滑模面参数这一个参数的目标值，计算出滑模面目标参数值的滑模控制器便可输出本车的加速度。本申请只涉及滑模面参数这一个参数，那么根据本车和前车的运动数据计算出的滑模面参数的目标值必然匹配本车，具有匹配本车的滑模面目标参数值的滑模控制器能够提高对本车的控制性能。
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公开(公告)号：CN114954437B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210570780.8
申请日：2022-05-24
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明属于铰接式车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统；该方法包括：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车；本发明规划的轨迹和跟踪控制过程具有快速适配能力，更符合实际场景的需要，实用性高。
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公开(公告)号：CN114930418B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201980101809.4
申请日：2019-11-27
申请人： 胡夏泳
发明人： 胡夏泳
摘要： 本发明提供了一个新的交通路线设计方法和系统从而提高道路的通行能力、吞吐量和行驶安全，并促进自动驾驶技术的当前和未来的发展。新的方法和系统基本上消除了交通中所有潜在的停车、减速和传统交叉路口。通过在二维平面以多种方式和多层次地嵌合各种大小和形状的单向环路，新的设计和系统总体上减少了道路事故可能性，提高道路利用率，减少了城市污染，提高了能源效率，并鼓励了拼车和发展公共交通。新设计可以一直与现有街道兼容，并支持以可控的成本，分阶段地进行实现，因此在方案实施中具有很大的实用性。
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公开(公告)号：CN118405130A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410834127.7
申请日：2024-06-26
申请人： 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/00
摘要： 本发明公开了一种越野环境感知与跟踪引导车辆的方法、系统及介质，涉及跟车控制技术领域，运用于无GPS等定位信号的越野环境下，对前方的引导车辆进行精确感知，并在此基础上，以前方的引导车辆为运动跟随目标，实现自主跟车；所述方法包括以下步骤：设置安装于自主跟随车的感知传感器，所述感知传感器包括摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达；获取所述感知传感器的检测信息；根据所述检测信息执行针对引导车辆的初始识别流程、持续跟踪流程或目标找回流程；本发明基于摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达结合的方式进行引导车辆跟踪，可以在无GPS、车速较高、近距离、扬尘等高难度工况或恶劣环境下进行有效的跟车，弥补了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN118358573A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410782272.5
申请日：2024-06-18
申请人： 广汽埃安新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , G05D1/43
摘要： 本申请实施例提供一种基于车队的智能驾驶方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过以下车道偏移量公式获取车辆在车道的偏移量：#imgabs0#；其中，#imgabs1#为所述车辆在车道的偏移量；#imgabs2#为车道的宽度；#imgabs3#为所述车辆相对于所述车道的中心线的横向位置百分比；当所述车辆在车道的偏移量满足第一预设条件时，根据智能决策算法控制车辆行驶。本申请的基于车队的智能驾驶方法能够准确地控制车队中的车辆，保证车队有序行驶。
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公开(公告)号：CN114248780B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111609921.4
申请日：2021-12-27
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W40/09 , B60W30/165
摘要： 本发明公开了考虑驾驶员风格的IDM‑LSTM组合型跟车模型建立方法，从跟驰数据中提取出前后车信息；将前后车信息输入IDM预测模型，对驾驶员的跟车参数进行标定；基于NGSIM数据集筛选出的不同驾驶员的跟驰对，根据IDM预测模型标定出的不同驾驶员跟车参数，构建离线驾驶员风格分类模型；通过离线驾驶员风格分类模型对驾驶员风格进行在线辨别，并选取该驾驶员风格下的最优加权系数；通过最优加权系数对LSTM预测模型与IDM预测模型进行加权，得到融合驾驶员风格的期望加速度，并基于该期望加速度进行跟车控制。本方法融合LSTM与IDM预测模型优点，引入了最优加权理论，以获得适应于不同风格驾驶员的最优加权系数，通过遗传算法寻优出最佳的加权系数。
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