本申请涉及一种信号灯识别方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别当前路口的当前信号灯状态的同时，获取至少一个其他车道的车辆的行驶信息；根据至少一个其他车道的车辆的行驶信息计算当前路口的理论信号灯状态，并判断当前信号灯状态和理论信号灯状态是否一致；如果当前信号灯状态和理论信号灯状态不一致，则判定当前信号灯状态出现识别错误，根据理论信号灯状态和对向同车道车辆的行驶信息生成目标行驶状态，并按照目标行驶状态控制当前车辆通过当前路口。本申请实施例可以将识别的当前信号灯状态与理论信号灯状态对比，确认信号灯的识别是否准确，进而控制车辆通过当前路口，以预期功能安全层面的保证车辆通过路口的安全性。