本发明提供了一种基于视觉惯性导航的快速室内重建方法，利用深度相机和IMU同步采集数据信息，得到图像以及与图像对应的IMU数据；选取两帧图像，得到两帧图像之间的相对位姿变换；通过对图像进行特征提取，获取当前帧图像的位姿；设定判断准则，将符合判断准则的当前帧定义为关键帧；将关键帧的位姿和其中的特征点生成三维路标点加入局部地图，同时将连续的关键帧之间的IMU预积分也放到到局部地图中，在局部地图中对连续的关键帧和路标点进行进一步优化。本发明有益效果：可以对室内环境下自主移动的终端进行定位与跟踪同时可以对周围的环境进行实时的三维重建，输出一个可以支持多种三维建模软件编辑的模型。