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公开(公告)号：CN116592892A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310577962.2
申请日：2023-05-22
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种基于视觉惯性导航的快速室内重建方法，利用深度相机和IMU同步采集数据信息，得到图像以及与图像对应的IMU数据；选取两帧图像，得到两帧图像之间的相对位姿变换；通过对图像进行特征提取，获取当前帧图像的位姿；设定判断准则，将符合判断准则的当前帧定义为关键帧；将关键帧的位姿和其中的特征点生成三维路标点加入局部地图，同时将连续的关键帧之间的IMU预积分也放到到局部地图中，在局部地图中对连续的关键帧和路标点进行进一步优化。本发明有益效果：可以对室内环境下自主移动的终端进行定位与跟踪同时可以对周围的环境进行实时的三维重建，输出一个可以支持多种三维建模软件编辑的模型。
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公开(公告)号：CN112734902A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011554524.7
申请日：2020-12-24
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学 , 中广核保险经纪有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种利用深度相机进行快速建模的方法，具体包括以下步骤：S1：利用深度相机获得深度图片；S2：利用获得的深度图片计算出变换位姿；S3：以第一帧数据的位置为全局坐标的原点位置，第一帧中相机局部坐标与全局坐标重合设置；S4：位姿计算完成后，通过变换位姿将图片数据变换为全局坐标下的点云数据；S5：在局部坐标下计算出当前拍摄范围的局部包围盒；S6：对包围盒进行动态分割，更新TSDF节点以及该节点所有的子节点；S7：利用更新后的TSDF节点以及该节点所有的子节点来更新计算渲染三角面片并输出到屏幕上。本发明所述的一种利用深度相机进行快速建模的方法解决了投保产品不能得到全面完整地记录的问题。
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公开(公告)号：CN111462912A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010394278.7
申请日：2020-05-11
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明创造提供了脊柱骨断裂模拟手术方法和3D投影系统及方法，包括图像采集、图像分析、三维重建、模拟手术、投影模型。通过照CT获得脊柱骨图像；对脊柱骨进行分析，提取脊柱骨的三维参数；通过软件进行脊柱骨三维建模；在三维模型重建的基础上，通过软件模拟手术，提前找到并确认最佳脊柱骨修复位置和角度，并做标记；3D投影系统可以将三维模型与目标完全对应；通过对照可以对目标物进行修改。本发明创造所述的脊柱骨断裂模拟手术方法和3D投影系统及方法是在三维模型重建的基础上，投影模型，模拟手术，提前找到并确认最佳脊柱骨修复位置和角度，可以应用于脊柱骨断裂修复领域，提高手术的成功率。
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公开(公告)号：CN111562310A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010393405.1
申请日：2020-05-11
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/265 , G01N21/88 , B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种用于核电站大型储罐底板腐蚀检测的机器人，包括机器人本体及设置在机器人上的吸盘和超声波传感器；所述机器人本体前端设有移动组件；所述移动组件上对应设有传感器支架；所述超声波传感器置于传感器支架上；所述吸盘设置在机器人本体底部，机器人本体两侧还设有螺旋桨；所述吸盘两侧还设有若干相机安装槽，安装槽内设有检测摄像机。本发明所述的用于核电站大型储罐底板腐蚀检测的机器人，采用在役检测方式，对于生产运行中的储罐或管道可以直接进行检测，不影响生产过程。
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公开(公告)号：CN221533780U
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202322841223.8
申请日：2023-10-23
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本实用新型提供了一种具有无线传输功能的12导联心电监护系统，穿戴式心电测试仪用于监测病人的心电信息并通过无线通讯的方式传给用户端，用户端可以将数据储存在数据库里供医护人读取；穿戴式心电测试仪包括心电数据处理模块、主控模块、电源模块、12导联接口、电压转换模块；12导联接口与心电数据处理模块连接，心电数据处理模块与主控模块通信连接，主控模块集成蓝牙。本实用新型有益效果：以提高了心电监护系统的实时性、实用性和便携性。
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公开(公告)号：CN214303960U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023165215.9
申请日：2020-12-24
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本实用新型提供了一种反应堆布雷顿循环透平系统装置，包括布雷顿循环透平系统及其循环结构，其特征在于：循环结构包括外部容器及其内部的中冷器、回热器、透平单元和预冷器，所述外部容器内壁中部固设透平单元，透平单元上部两侧分别管道连通至中冷器、预冷器，透平单元一侧管道连通至回热器，中冷器、回热器、透平单元和预冷器均信号连接至控制器。本实用新型所述的一种反应堆布雷顿循环透平系统装置设计合理，占用空间小，采用大循环模块、小循环模块和循环结构将一次冷却剂的热能转化为电能，以确保燃气轮机循环的高效性，并且大大提高了换热效率。
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公开(公告)号：CN213328947U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202021003334.1
申请日：2020-06-04
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本实用新型提供了一种用于核电站冷源水域清理装置，主要包括带倒刺弯管、粉碎机和抽吸泵。所述带倒刺的弯管为分体式结构，分为两半弯管，之间采用螺栓连接；倒刺表面涂有超滑材料，用其来防止拦污网进入粉碎机，超滑材料不会损坏拦污网，减小阻力，且有利于海洋生物进入管道；所述粉碎机由旋转刀片、刀架、联轴器和电机组成，其作用为粉碎切割海洋生物；所述抽吸泵，其作用是为管路提供动力。本发明的核电站冷源水域清理装置，安装在最内侧的拦污网外侧，根据冷源的工况，随时启动清理装置，不影响冷源的工作。
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