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公开(公告)号：CN109461512A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811252659.0
申请日：2018-10-25
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种乏燃料中央贮存水池吊车装置，包括燃料元件吊车及多个能够盛装乏燃料燃料元件的乏燃料贮存水池，多个乏燃料贮存水池之间均相互平行，多个乏燃料贮存水池通过能够运输乏燃料燃料元件的轨道结构进行连接，每一乏燃料贮存水池内部均与轨道结构连通，燃料元件吊车滑动设置在轨道结构上端；每一乏燃料贮存水池内均设有能够盛装乏燃料燃料元件的水池吊车，水池吊车与乏燃料贮存水池滑动连接，燃料元件吊车能够由轨道结构滑动至水池吊车。本发明所述的一种乏燃料中央贮存水池吊车装置，用于乏燃料中央贮存水池的从外部转运进入水池或者实现不同水池之间转运的吊车装置，其作用是安全可靠的实现乏燃料的转运。
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公开(公告)号：CN109830318B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201811592699.X
申请日：2018-12-25
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC分类号： G21C19/07
摘要： 本发明提供了一种乏燃料贮存水池，包括多个能够与海域连通并且能够放置乏燃料的水池结构。水池结构包括能够与海域连通的冷却水冷池、能够与海域连通的冷却水热池、能够储存多个乏燃料的水池；冷却水冷池与水池连通，冷却水热池与水池连通，冷却水冷池内部设有控制室，控制室通过逃生通道与外部连通。本发明所述的一种乏燃料贮存水池，目前的乏燃料水池设计通常建设在核电站内部，故容积非常小，很容易饱和；且冷却系统复杂，成本较高；安全保证措施困难。
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公开(公告)号：CN109830318A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811592699.X
申请日：2018-12-25
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC分类号： G21C19/07
摘要： 本发明提供了一种乏燃料贮存水池，包括多个能够与海域连通并且能够放置乏燃料的水池结构。水池结构包括能够与海域连通的冷却水冷池、能够与海域连通的冷却水热池、能够储存多个乏燃料的水池；冷却水冷池与水池连通，冷却水热池与水池连通，冷却水冷池内部设有控制室，控制室通过逃生通道与外部连通。本发明所述的一种乏燃料贮存水池，目前的乏燃料水池设计通常建设在核电站内部，故容积非常小，很容易饱和；且冷却系统复杂，成本较高；安全保证措施困难。
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公开(公告)号：CN111562310A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010393405.1
申请日：2020-05-11
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/265 , G01N21/88 , B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种用于核电站大型储罐底板腐蚀检测的机器人，包括机器人本体及设置在机器人上的吸盘和超声波传感器；所述机器人本体前端设有移动组件；所述移动组件上对应设有传感器支架；所述超声波传感器置于传感器支架上；所述吸盘设置在机器人本体底部，机器人本体两侧还设有螺旋桨；所述吸盘两侧还设有若干相机安装槽，安装槽内设有检测摄像机。本发明所述的用于核电站大型储罐底板腐蚀检测的机器人，采用在役检测方式，对于生产运行中的储罐或管道可以直接进行检测，不影响生产过程。
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公开(公告)号：CN109253095A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811166940.2
申请日：2018-10-08
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC分类号： F04D25/06 , F04D29/054 , F04D29/057 , F04D29/58 , G21C15/00
摘要： 本发明提供了一种氦气风机，包括主轴左支撑结构、主轴右支撑结构、主轴及能够进行冷却的罐体结构；主轴左支撑结构内部设有气腔，气腔内部设有风机叶片，风机叶片与主轴固接，气腔一端设有氦气入口，气腔另一端设有氦气出口；主轴设置在罐体结构内部，主轴左支撑结构设置在罐体结构左端，主轴右支撑结构设置在罐体结构右端，主轴与主轴右支撑结构转动连接；罐体结构内部设有电机，电机与主轴连接，主轴通过气体静压轴承结构与罐体结构转动连接。本发明所述的一种氦气风机，解决了目前设计有润滑结构复杂、故障率高、密封困难及密封剂容易融化混入氦气冷却回路等问题。
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公开(公告)号：CN111462912A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010394278.7
申请日：2020-05-11
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明创造提供了脊柱骨断裂模拟手术方法和3D投影系统及方法，包括图像采集、图像分析、三维重建、模拟手术、投影模型。通过照CT获得脊柱骨图像；对脊柱骨进行分析，提取脊柱骨的三维参数；通过软件进行脊柱骨三维建模；在三维模型重建的基础上，通过软件模拟手术，提前找到并确认最佳脊柱骨修复位置和角度，并做标记；3D投影系统可以将三维模型与目标完全对应；通过对照可以对目标物进行修改。本发明创造所述的脊柱骨断裂模拟手术方法和3D投影系统及方法是在三维模型重建的基础上，投影模型，模拟手术，提前找到并确认最佳脊柱骨修复位置和角度，可以应用于脊柱骨断裂修复领域，提高手术的成功率。
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公开(公告)号：CN109461512B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201811252659.0
申请日：2018-10-25
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种乏燃料中央贮存水池吊车装置，包括燃料元件吊车及多个能够盛装乏燃料燃料元件的乏燃料贮存水池，多个乏燃料贮存水池之间均相互平行，多个乏燃料贮存水池通过能够运输乏燃料燃料元件的轨道结构进行连接，每一乏燃料贮存水池内部均与轨道结构连通，燃料元件吊车滑动设置在轨道结构上端；每一乏燃料贮存水池内均设有能够盛装乏燃料燃料元件的水池吊车，水池吊车与乏燃料贮存水池滑动连接，燃料元件吊车能够由轨道结构滑动至水池吊车。本发明所述的一种乏燃料中央贮存水池吊车装置，用于乏燃料中央贮存水池的从外部转运进入水池或者实现不同水池之间转运的吊车装置，其作用是安全可靠的实现乏燃料的转运。
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公开(公告)号：CN116592892A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310577962.2
申请日：2023-05-22
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种基于视觉惯性导航的快速室内重建方法，利用深度相机和IMU同步采集数据信息，得到图像以及与图像对应的IMU数据；选取两帧图像，得到两帧图像之间的相对位姿变换；通过对图像进行特征提取，获取当前帧图像的位姿；设定判断准则，将符合判断准则的当前帧定义为关键帧；将关键帧的位姿和其中的特征点生成三维路标点加入局部地图，同时将连续的关键帧之间的IMU预积分也放到到局部地图中，在局部地图中对连续的关键帧和路标点进行进一步优化。本发明有益效果：可以对室内环境下自主移动的终端进行定位与跟踪同时可以对周围的环境进行实时的三维重建，输出一个可以支持多种三维建模软件编辑的模型。
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公开(公告)号：CN112734902A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011554524.7
申请日：2020-12-24
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学 , 中广核保险经纪有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种利用深度相机进行快速建模的方法，具体包括以下步骤：S1：利用深度相机获得深度图片；S2：利用获得的深度图片计算出变换位姿；S3：以第一帧数据的位置为全局坐标的原点位置，第一帧中相机局部坐标与全局坐标重合设置；S4：位姿计算完成后，通过变换位姿将图片数据变换为全局坐标下的点云数据；S5：在局部坐标下计算出当前拍摄范围的局部包围盒；S6：对包围盒进行动态分割，更新TSDF节点以及该节点所有的子节点；S7：利用更新后的TSDF节点以及该节点所有的子节点来更新计算渲染三角面片并输出到屏幕上。本发明所述的一种利用深度相机进行快速建模的方法解决了投保产品不能得到全面完整地记录的问题。
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公开(公告)号：CN110444306A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811250140.9
申请日：2018-10-25
申请人： 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种乏燃料运输容器，包括顶部设有开口的筒体及乏燃料格架；乏燃料格架设置在筒体内部，筒体筒壁内设有能够屏蔽辐射的辐射第一屏蔽结构，筒体外部设有减震器结构，筒体顶端设有吊耳轴结构，筒体底端设有翻转轴结构，筒体开口处设有可屏蔽辐射的法兰，法兰与筒体顶端可拆卸连接。本发明所述的一种乏燃料运输容器，解决了乏燃料等放射性物质在运输过程中需要保证运输的安全问题。
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