本发明实施例提供一种消防炮的射流落点检测方法、装置、控制系统及介质，属于消防设备领域。所述方法包括：获取射流区域点云，并确定至少两个映射平面；针对每一映射平面，将所述射流区域点云投影为相对应的二维射流区域投影图像，并进行轨迹拟合以得到相应的射流轨迹曲线，再获取该射流轨迹曲线与基于火点位置构建的火点平面的交点位置；以及对基于不同映射平面获取的交点位置进行融合处理，以得到射流落点位置。本发明实施例利用火点位置和射流区域点云来确定射流落点，不再依赖于地面区域点云，能适用于高层建筑物等非地面火点的灭火场景。