本发明公开了一种用于采摘的机械臂及采摘设备，包括采摘臂，采摘臂侧壁设有送料滑槽，送料滑槽内侧壁底端面连通设置有收集盒，送料滑槽侧部开口处连通套设有波纹翻转管，波纹翻转管进料端固定套设有采摘罩，采摘臂上设置有角度翻转调节组件；采摘罩开口部连通套设有切割环罩，切割环罩内侧分别设置有推料板和切割刀，切割环罩上方设置有牵引推动组件。植物果实伸入切割环罩和采摘罩时，切割刀对植物果实直立茎段进行割断，推料板将植物果实推入采摘罩内，采摘人员只需通过拿料口便可对采摘后的植物果实进行拿取，具有便于对成熟后期的植物果实进行防脱落采集的同时，不需要对机械臂的回转就能持续性对植物果实进行采摘的特点。