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公开(公告)号：CN116138035A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310311137.8
申请日：2023-03-28
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种水生果实的采摘末端执行机构及其采摘装置，包括采摘执行机构，支撑板通过柔性连接组件与底板连接，转动板转动安装在支撑板上，两个拇指气缸设置在转动板端部的上下两侧，其中两个拇指气缸中位于下侧的拇指气缸的执行部件上设有切刀，循环输送机构设置在支撑板上，循环输送机构的执行部件上设有料斗，其中料斗用于接住采摘机构采摘的果实。通过将采摘执行机构设置在船体上避免人工端举采摘机构，通过拇指气缸夹住莲蓬茎，另外一拇指气缸剪断莲蓬茎，实现采摘，采摘完成后转动板回转，并且顶板对L形推板施加作用力，使得L形推板推动莲蓬落入料斗内，而料斗通过循环输送机构的驱动实现循环动作，实现了自动化采摘和收取。
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公开(公告)号：CN118823588A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411290760.0
申请日：2024-09-14
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种改进YOLOV8的朝天椒多姿态目标识别与定位方法，涉及朝天椒多姿态目标识别与定位技术领域，具体包括以下步骤：在进行目标识别前，实时检测朝天椒果实表面是否附着水滴，并在检测出朝天椒果实表面附着水滴的情况下，继续以下步骤；获取朝天椒果实表面附着水滴的反光信息，并在获取后进行分析，预测果实表面附着的水滴是否会影响目标识别精度；在预测出果实表面附着的水滴会影响目标识别精度的情况下，获取朝天椒果实的图像数据，并在获取后进行分析，识别出真实果实边界并排除反光干扰；根据识别结果，动态调整目标识别框的位置与形状，输出最终定位信息。本发明解决水滴反光干扰问题，提升朝天椒多姿态识别与定位的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115226487B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210995402.4
申请日：2022-08-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种采摘设备末端执行机构及其采摘设备，包括若干两侧对称式设置的可拆卸式透明套果壳，两侧的所述透明套果壳上端分别安装有配合设置的切断座或连接座，所述切断座与连接座配合将两侧的透明套果壳连接，所述连接座上还设置有与透明套果壳内部连通的雾化头，所述雾化头通过雾化管与外接雾化装置连通，本发明通过透明套果壳对果实形成的物质遮挡，使得果实在生长过程中被有效防护和塑形，当果实在生长至预设大小后自动将与果实连接的枝条剪断，解决了机器采摘过程中大小不一、成熟度不同的果实被无差别采摘的问题，并通过外接雾化管向透明套果壳内释放雾化营养液，使得采摘的果实均处于最佳体积以及成熟度区间。
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公开(公告)号：CN117237927A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311024811.0
申请日：2023-08-15
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06V20/60 , G06V10/10 , G06V10/20 , G06V10/26 , G06V10/56 , G06V10/25 , A01C11/02 , A01C11/00
摘要： 本发明公开了一种穴盘缺苗检测及取植苗控制系统，本发明使用图像采集模块采集种植有叶苗的穴盘的数据，然后对初始图像进行裁切，去除图像中的干扰，然后对图像的色彩进行分割，在原图基础上减去图片中的土壤信息数据，分割所得图像即可单独得到叶苗的图像，然后将图像从RGB颜色空间转换为HSV颜色空间，通过从色度、饱和度和明度3个方面对叶苗的颜色进行描述，并将转换后的图像进行二值化处理，将整个图像呈现出明显的黑白效果，凸显出叶苗的轮廓，并将二值化处理后的图像与初始图像进行关联，进行信息融合，对融合后的图像进行识别，能够根据识别结果针对于单个穴盘内是否缺苗的情况进行精准的检测和识别，通过检测结果快速统计缺苗位置。
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公开(公告)号：CN116649092A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310547963.2
申请日：2023-05-16
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种用于采摘的机械臂及采摘设备，包括采摘臂，采摘臂侧壁设有送料滑槽，送料滑槽内侧壁底端面连通设置有收集盒，送料滑槽侧部开口处连通套设有波纹翻转管，波纹翻转管进料端固定套设有采摘罩，采摘臂上设置有角度翻转调节组件；采摘罩开口部连通套设有切割环罩，切割环罩内侧分别设置有推料板和切割刀，切割环罩上方设置有牵引推动组件。植物果实伸入切割环罩和采摘罩时，切割刀对植物果实直立茎段进行割断，推料板将植物果实推入采摘罩内，采摘人员只需通过拿料口便可对采摘后的植物果实进行拿取，具有便于对成熟后期的植物果实进行防脱落采集的同时，不需要对机械臂的回转就能持续性对植物果实进行采摘的特点。
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公开(公告)号：CN115191228A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210887823.5
申请日：2022-07-26
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于西兰花的采收装置，包括车架，其上设置有外壳；横移架，其沿横向方向间隔的设置在车架前后两端，所述横移架上可移动的设置有滑块；采摘臂，其一端固定设置在车架上；末端采摘器，其设置在采摘臂末端，用于夹持和切割成熟的西兰花；以及采摘摄像头，其设置在车架底部。本发明通过在车架上设置横移架，且横移架两端设置滑块，在驱动装置的作用下，驱动两侧的滑块同步靠近或远离，进而实现对轮距的调节，使得整个采收装置能够适用于不同宽度的种植区，提高了整个装置的通用性；同时，由转向电机和轮毂电机轮构成转向驱动轮，使得每个转向驱动轮均具有独立驱动和转向功能，极大的提高了整车的通过性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118848992A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411328711.1
申请日：2024-09-24
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的辣椒采摘机器人控制方法，涉及辣椒采摘机器人技术领域，具体包括以下步骤：通过视觉传感器、激光雷达和惯性测量单元实时采集辣椒果实的位置信息，并将采集的辣椒果实的位置信息传输至中央控制系统进行存储和处理；对传输至中央控制系统的辣椒果实的位置信息进行分析，预测果实在采摘过程中出现的位置变化；在预测出果实位置变化大的情况下，对传输至中央控制系统的果实位置信息进行分析，生成路径补偿参数；基于生成的路径补偿参数，动态调整机械臂的路径规划和抓取动作，实时修正机械臂的运动轨迹。本发明解决了果实摆动导致采摘不准的问题，实现了动态调整路径精准抓取。
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公开(公告)号：CN115226487A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210995402.4
申请日：2022-08-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种采摘设备末端执行机构及其采摘设备，包括若干两侧对称式设置的可拆卸式透明套果壳，两侧的所述透明套果壳上端分别安装有配合设置的切断座或连接座，所述切断座与连接座配合将两侧的透明套果壳连接，所述连接座上还设置有与透明套果壳内部连通的雾化头，所述雾化头通过雾化管与外接雾化装置连通，本发明通过透明套果壳对果实形成的物质遮挡，使得果实在生长过程中被有效防护和塑形，当果实在生长至预设大小后自动将与果实连接的枝条剪断，解决了机器采摘过程中大小不一、成熟度不同的果实被无差别采摘的问题，并通过外接雾化管向透明套果壳内释放雾化营养液，使得采摘的果实均处于最佳体积以及成熟度区间。
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