本发明公开了一种基于切换策略的铰接式自动驾驶农业机械路径跟踪控制方法，根据铰接机具的运动学模型构建线性和非线性离散状态空间方程，并设计农业机械控制系统的目标函数和系统约束；由农业机械当前路径曲率确定车辆转弯工况并选择路径跟踪切换策略：当农业机械处于小曲率转弯工况采用模型预测控制进行路径跟踪控制，当农业机械处于大曲率转弯工况采用非线性模型预测控制进行路径跟踪控制；在车辆路径跟踪控制中，动态调整目标函数中的预测时域并设定参考车速。本发明能够高效、高精度、稳定地实现铰接式自动驾驶农业机械的路径跟踪。