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公开(公告)号：CN116901982A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311079439.3
申请日：2023-08-25
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B60W40/114 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种面向车辆质心侧偏角高性能获取的切换策略构造方法，利用贝塞尔滤波器对侧向加速度信号进行时延滤波，一路经可靠性检验后作为运动学方案的输入，另一路作为切换策略的输入；在切换策略过程中，对滤波处理后的信号进行中值滤波，得到ayf，比较|ayf|和阈值ayT的大小：|ayf|≤ayT时，采用运动学方案获取车辆质心侧偏角，|ayf|>ayT时，采用动力学方案获取车辆质心侧偏角，最终实现车辆质心侧偏角获取在运动学和动力学方案之间的高效切换。本发明不仅可以规避动力学方案中非线性轮胎建模难度大的问题，而且可以实现对运动学方案中累积误差的有效清除。
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公开(公告)号：CN116001786A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310036302.3
申请日：2023-01-09
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种基于惯性触发机制的自适应巡航控制多目标优化方法，惯性行驶模式触发时，上层控制器在满足I/O约束的条件下，建立满足ACC多目标优化性能的代价函数，用于获取期望加速度；当惯性行驶模式结束，车辆按照加速/减速操作方式进行控制；下层控制器由期望加速度、滚动阻力和空气阻力判断车辆进行加速还是制动，当惯性行驶模式触发时，由给定的安全区间与理想车距范围之间的大小关系，增加车辆纵向跟踪补偿项对节气门开度进行补偿，或者增加乘坐舒适性线性补偿项对节气门开度进行补偿。本发明方法充分利用存储在车辆惯性中的动能，提高主车的燃油经济性和制动安全性，同时保证车辆的跟踪能力和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN115675486A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211364755.0
申请日：2022-11-02
申请人： 常州工学院
IPC分类号： B60W40/103
摘要： 本发明公开了一种质心侧偏角估计方法、系统、电子设备及存储介质，涉及车辆系统关键信息感知技术领域。所述方法包括：获取目标车辆的传感器数据；判断惯性数据是否满足信号约束条件；若满足，则：根据传感器数据对目标车辆进行轮胎侧偏刚度运算，得到第一时变轮胎侧偏刚度；根据第一时变轮胎侧偏刚度和惯性数据确定目标车辆的质心偏侧角；若不满足，则：根据方向盘转角和轮速进行信号补偿，得到虚拟惯性数据；根据方向盘转角、虚拟惯性数据和轮速对目标车辆进行轮胎侧偏刚度运算，得到第二时变轮胎侧偏刚度；根据第二时变轮胎侧偏刚度和虚拟惯性数据确定目标车辆的质心偏侧角。本发明能够提高车辆质心侧偏角的估算精度。
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公开(公告)号：CN118192601A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410463807.2
申请日：2024-04-17
申请人： 常州工学院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
摘要： 本发明公开了一种面向非结构化场景的自动驾驶拖拉机路径规划方法。该方法首先建立环境地图模型；确定静态障碍物所处的具体位置；利用Reeds‑Shepp曲线模型对启发式函数进行改进，得到混合A*算法的代价函数，再确定系统的约束条件，然后根据代价函数与步骤系统约束进行子节点拓展，获取全局参考路径；进行基于动态规划算法的局部避障优化之前，将拖拉机位姿信息进行Frenet坐标与Cartesian坐标转换；根据全局参考路径以及坐标转换方法，利用S‑L图对全局参考路径进行优化，并获得连续、平滑的期望路径；最后的坐标转换方法以及期望路径规划结果，利用S‑T图进行速度规划，确定有效规避动态障碍物的期望速度。
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公开(公告)号：CN116661441A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310437962.2
申请日：2023-04-21
申请人： 常州工学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于切换策略的铰接式自动驾驶农业机械路径跟踪控制方法，根据铰接机具的运动学模型构建线性和非线性离散状态空间方程，并设计农业机械控制系统的目标函数和系统约束；由农业机械当前路径曲率确定车辆转弯工况并选择路径跟踪切换策略：当农业机械处于小曲率转弯工况采用模型预测控制进行路径跟踪控制，当农业机械处于大曲率转弯工况采用非线性模型预测控制进行路径跟踪控制；在车辆路径跟踪控制中，动态调整目标函数中的预测时域并设定参考车速。本发明能够高效、高精度、稳定地实现铰接式自动驾驶农业机械的路径跟踪。
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公开(公告)号：CN116001786B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310036302.3
申请日：2023-01-09
申请人： 常州工学院
摘要： 本发明公开了一种基于惯性触发机制的自适应巡航控制多目标优化方法，惯性行驶模式触发时，上层控制器在满足I/O约束的条件下，建立满足ACC多目标优化性能的代价函数，用于获取期望加速度；当惯性行驶模式结束，车辆按照加速/减速操作方式进行控制；下层控制器由期望加速度、滚动阻力和空气阻力判断车辆进行加速还是制动，当惯性行驶模式触发时，由给定的安全区间与理想车距范围之间的大小关系，增加车辆纵向跟踪补偿项对节气门开度进行补偿，或者增加乘坐舒适性线性补偿项对节气门开度进行补偿。本发明方法充分利用存储在车辆惯性中的动能，提高主车的燃油经济性和制动安全性，同时保证车辆的跟踪能力和乘坐舒适性。
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