融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法,首先建立水面无人艇的动力学模型,然后分析无人艇的受力模型，估计出受到风浪、水流干扰的作用力和力矩，实时反馈无人艇的运动状态变化，并利用扩张状态观测器对未建模部分与不确定部分进行实时观测。基于自抗扰控制方法设计控制律，并在螺旋桨控制律中加入风浪和水流扰动以及重心的变化情况，在遇到外界环境干扰和不确定性干扰可以及时的补偿从而实现稳定的航行，相比于现有姿态控制方案能够提高水面无人艇的航行控制性能，更适用于实际航行过程。