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公开(公告)号：CN119176122A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411188906.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种可重构分布式驱动多轴车辆轨迹跟踪方法及运载装置。方法包括实时获取车身的纵、横向运动速度和横摆角速度；获取车辆的位置信息，目标路径信息，并匹配轨迹跟踪目标点；建立用于轨迹跟踪的车辆三自由度动力学模型；根据车辆的纵向动力学模型，采用滑模控制方法求解整车所需纵向力，达到跟踪指定速度的效果；得到跟踪误差模型，基于非线性模型预测控制算法计算出各轮转角和整车横摆力矩；根据轮胎附着率的定义与上层控制器输出的整车纵向力与横摆力矩要求，分配各轮纵向轮胎力，并转化为电机扭矩；控制车辆的转向系统和车轮电机执行车轮转向角和扭矩指令。本发明有利于提高车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114537419B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210274482.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员活跃度及驾驶能力的辅助控制器设计方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了人机控制权限分配策略不够精准、驾驶舒适性和人机合作性能较差的技术问题，其技术方案要点是引入驾驶员活跃度和驾驶能力两个量化指标，并基于驾驶员时变特性设计人机共享控制权限分配策略，构建了基于模糊推理的人机共享控制器，实现个性化辅助驾驶。此外，该方法综合考虑了车辆行驶性能以及人机合作水平，并利用鲁棒正不变集理论处理系统多约束下的共享控制问题，该方法保证了车辆稳定性和路径跟踪性能的同时，提升了驾驶舒适性和人机合作性能，在未来高级辅助驾驶系统中具有广泛的应用前景和实用性。
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公开(公告)号：CN115146840A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210723906.0
申请日：2022-06-23
Applicant: 东南大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的轨道交通新线接入客流预测方法，涉及轨道交通技术领域。一种基于数据驱动的轨道交通新线接入客流预测方法，所述预测方法包括如下步骤：S1：统计轨道交通全线网既有站点客流数据；S2：获取轨道交通全线网站点外部数据；S3：根据所述站点客流数据和站点外部数据，建立站点外部数据与站点客流数据之间的匹配关系模型；S4：根据所述匹配关系模型，预测新线接入后的轨道交通全线网站点客流。本发明在基于既有站点的历史数据的基础上，依据轨道交通客流规律的影响因素进行预测，从而具有更强的理论依据和较高的精度，在一定程度上避免了大量模型使用给预测结果带来的不利影响，有助于提高客流预测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN114614788A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210244314.0
申请日：2022-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: H03H9/02
Abstract: 本发明涉及一种具有两端自由边界条件的弹性微梁谐振器，包括衬底、第一固定支撑、第二固定支撑、支撑梁、自由‑自由梁和固定电极；支撑梁的数量以及支撑梁在自由‑自由梁上的支撑点的位置按以下规则确定：当自由‑自由梁被要求工作在自身第N阶固有频率时，N+1个结构相同的支撑梁垂直支撑在自由‑自由梁的同一侧，形成N+1个垂直支撑点，N+1个垂直支撑点为自由‑自由梁的第N阶振型函数的N+1个节点；支撑梁与自由‑自由梁的截面均为矩形且矩形的边长分别对应相等。本发明实现了梁两端自由支撑边界条件，有助在工程应用中有效地发挥其性能优势。
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公开(公告)号：CN114598295A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210294072.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种热弹性阻尼最大的弹性微梁谐振器，包括振子、驱动电极和基底，所述振子为弹性悬臂微梁或两端固支微梁，其特征在于，所述振子的横截面为矩形或圆形；振子的横截面为矩形时，横截面的厚度振子的横截面为圆形时，横截面的半径其中k、Cv分别为导热系数和单位体积热容，ω为工作频率。本发明构建了工作频率、振子长度、厚度(或横截面半径)与热弹性阻尼的关系，通过振子横截面的尺寸和长度的量化设计，实现了弹性微梁谐振器的热弹性阻尼最大化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188459B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811000910.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，实现了坡道路面的小障碍物识别，快速准确，节省运算资源，保证了实时性；有效避免了传统障碍物识别方法在即将下坡路段障碍物的漏检以及上坡路段把路面识别为障碍物的弊端，提高了智能驾驶汽车的行车安全性和对复杂路况的适应性。
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公开(公告)号：CN108171641B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711389056.0
申请日：2017-12-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通应急预案的评估方法，包括以下步骤：首先分别选取评估人员的评估指标和预案实施效果指标作为输入和输出指标，基于评估数据和事故信息，采用模糊神经网络建立轨道交通应急预案评估模型，在此基础上结合人工蜂群算法和误差—修正学习算法对模糊神经网络进行学习，并通过增加衰减因子和引入Metropolis准则对人工蜂群算法改进。本发明建立了一种模糊神经网络评价模型，并提出一种基于改进人工蜂群算法优化的误差—修正学习算法，可用于在轨道交通应急预案评估过程中获取评估人员评估结果与应急预案实施效果之间的关系，修正评估人员的主观因素对评估结果的影响，最终得到预测的实施效果，为应急预案管理提供方法支持。
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公开(公告)号：CN108467835B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810217635.5
申请日：2018-03-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于心肌细胞三维功能性培养的微流控芯片及制备方法及力学电学特性检测方法，包括沟槽腔室结构和电极底板，进行心肌组织的三维培养和力学电学特性的检测；槽内加入心肌细胞悬浮培养液，通过槽内结构引导心肌细胞攀附立柱并沿着槽内通道生长并达到生理上的成熟，形成条带状心肌组织；通过对心肌组织搏动收缩造成的立柱弯曲程度的力学分析以达成检测心肌细胞的生理特性或病理缺陷等目的；通过将电极底板倒置使得心肌组织与电极底板的电极相接触可对心肌组织进行动作电位的监测，从电学上分析心肌组织的电生理特性或病理缺陷。本发明的微流控芯片使用透明的无生物毒性的材料加工而成，可在显微镜下进行实时监测、分析组织的动态生长成熟的过程，研究心肌细胞的生理、病理特征。
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公开(公告)号：CN109398336B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201811218789.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机共驾的自动驾驶车辆通用制动系统及制动方法，包括控制系统模块，其用于控制系统气路和液压油路的通断，从而实现人工驾驶、自动驾驶制动、自动驾驶空闲的系统工作状态；机械液压制动模块，其使车辆处于有人驾驶状态下，驾驶员进行常规制动操作；气液耦合线控制动模块，其与机械液压制动模块并联设置，用于快速响应线控制动信号；车辆底层制动执行模块，其在液压油路压力的驱动下，控制车辆实现制动；本发明采用模块化设计，只需将气液耦合线控制动模块和原车制动模块并联，且通用性好，适用于所有自动驾驶车辆的制动系统，结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN111931560A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010579870.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于无人方程式赛车的直线加速车道标志线检测方法，主要适用于赛道的起始线和终止线检测以及直线加速赛道的车道标志线检测，将图像进行灰度化处理，采用高斯滤波器去除噪声，基于Sobel算子进行道路边缘增强，通过将图像进行二值化处理得到道路预处理图像；采用Canny边缘检测算子进行车道线边缘的提取，接着结合车道线特征建立自适应三角形感兴趣区域，将图像分为左右两部分，采用Hough变换分别拟合识别车道标志线检测出道路边界，最后输出两条车道线并叠加到原始图像中；本发明可应用于无人驾驶领域的驾驶辅助系统，减少由于驾驶员分心而造成的伤亡事故。
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