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公开(公告)号：CN114615677B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210235302.1
申请日：2022-03-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于非视距环境评价的室内UWB定位优化建站方法，属于室内无线定位技术领域。本发明主要利用UWB信号的视距与非视距区域在测距上的应用，完成室内基站的非视距加权面积最小布局的仿真。在获得室内地图的基础上，对其进行建模，首先根据地图信息进行基站大致范围的划分，然后利用遗传算法依次对各个基站的位置进行非视距性能优化解算。本发明与传统建站模式相比，通过建模仿真可以快速获取基站最优部署位置，减小非视距传播对室内UWB定位影响，提高基站的可用范围，减少实际测试时的人力物力损耗，对实际UWB定位基站的布设有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN116659494A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211655015.2
申请日：2022-12-22
Applicant: 南京市南部新城开发建设管理委员会 , 东南大学 , 联通数字科技有限公司
Abstract: 用于低成本的MARG传感器进行姿态估计的快速互补滤波方法，步骤1)利用加速度计输出的数据估计姿态四元数；2)使用陀螺仪进行补偿的重力滤波器；3)重力与磁力计的融合；本申请提出用于低成本的MARG传感器进行姿态估计的快速互补滤波方法，针对姿态四元数计算过程中的非线性问题，将基于加速度计的姿态估计问题转化为一个线性问题。为了提高MARG姿态估计的准确性，设计了一种新的互补滤波器结构，它的特征是首先通过融合加速度计和陀螺仪的测量来估计重力。同时，在算法中引入了磁失真检测，磁力计的输出与基于Markley算法估计的重力相融合。
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公开(公告)号：CN116500935A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310447521.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , H04W4/021 , H04W4/33 , H04W64/00 , H04W12/02 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/088 , G06N3/098 , G06F18/23 , G06F18/24 , G06F18/27
Abstract: 一种基于联邦学习室内蓝牙指纹定位的建筑能耗控制方法，将室内指纹定位与联邦学习结合，利用终端设备自身的算力，处理数据并训练模型，将训练后的模型参数传输至中心服务器，中心服务器基于联邦学习算法对接收到的各终端模型参数进行整合处理，得到更新后的全局参数，再返还至各终端用于后续的模型训练。本发明中所提到的室内指纹定位采用一种基于SAE‑CNN算法的BLE定位系统，能够以较低的成本完成室内人员空间位置的分析与预测。通过增加并行度和增加终端本地的计算量的方式，有效减少通信代价；通过传输模型参数而非信号强度数据，有效保护个人隐私；基于室内定位得到人员分布从而对建筑能耗进行控制，以达到节能目的。
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公开(公告)号：CN116437292A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310466852.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种室内复杂环境下的行人定位匹配方法，首先，根据室内不同区域生成网格模型，网格细粒度由行人步长确定。在初始化行人位置网格后，利用其他定位技术更新位置点，进行九宫格概率置信确定。其次，构建室内拓扑结构模型，由室内路段节点和室内可达区域路网组成，在增强的定位技术位置点下，将所得到的定位点作为位置参考点，以此为圆心，误差为半径画圆，对周围提取候选路段，并对候选路段分别进行距离、方向的权重计算，将位置参考点映射到拓扑路网中；同时，采用虚拟追踪算法对其他候选路段进行同步追踪。本发明利用室内地图匹配方法，采用双重地图模型进行匹配，在提升其他定位技术定位精确性的同时，对移动目标的位置轨迹进行精确描述。
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公开(公告)号：CN110567464B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910772331.X
申请日：2019-08-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种机场航站楼环境自主巡检车监测系统，包括监测分析服务器、巡检车以及设置在巡检车上的主控驱动模块、导航定位制图模块、WiFi通信模块、环境监测模块。本发明实现了机场航站楼环境实时监测、紧急情况预警、旅客疏散、暖通系统或广播系统等的反馈控制以及协助机场运营管理进行高效调整等功能，提升了航站楼安全性及旅客出行舒适度。相比传统的人工巡检方法，极大程度上减少了机场安全保障人员的数量、提高了环境监测质量及运维工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109633723B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201811598752.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种附水平约束的单历元GNSS解算方法：动态单历元定位的一个关键问题是模糊度的正确解算。通过增加约束条件，可提高单历元解算模糊度的可靠性。利用15‑30min观测数据得到监测点GNSS坐标序列，通过小波分析方法来确定超高层建筑物在外力荷载作用下的简谐运动方程，根据超高层建筑物运动规律构造约束条件。为克服单历元解算秩亏问题，引入伪距观测值，由于宽巷组合波长较长，其模糊度比较容易确定。所以，通过附加超高层建筑物运动状态的约束条件，首先固定宽巷模糊度，其次附加状态约束来确定L1、L2模糊度，从而实现模糊度快速解算。
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公开(公告)号：CN113663312B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110935608.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/15 , A63B71/06 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于微惯性的无器械健身动作质量评估方法，可以对人的无器械健身运动进行识别与质量评估。该方法采用状态‑动作两步分类方法，首先利用3个6轴微惯性传感器识别人体运动状态，然后调用Elman‑Kalman轨迹估计模型，预测每个传感器节点的运动轨迹，再将轨迹信号与采集信号用于第二步健身动作分类。完成分类后，将生成的运动序列与标准运动序列库中的序列进行对比分析，评估动作的全身和局部的标准度与稳定度，并给出动作质量评估结果，用以帮助人们高效、安全地开展徒手健身活动。本发明在人的徒手运动健身过程中，对用户的健身动作类型能进行有效识别，准确率高，并能对用户身体各部分的运动姿态做出合理评估。
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公开(公告)号：CN108645425B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201810212773.4
申请日：2018-03-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统，包括一基于三轴陀螺仪结构的三自由度运动测试平台，用于小型无人机进行俯仰、滚转及偏航三自由度任意运动；一基于多源传感器组合的无人机状态测量模块，包括六维力传感器、惯性姿态传感器和无人机外部传感器；一测试平台地面站控制模块，包括飞行控制器和测试平台控制器，用于操作无人机多种运动模式和测量平台的观测参数模型，实现无人机动作测量、状态感知、数据传输及PC端可视化；一多源数据融合与分析原理模型。本发明一是能满足微小旋翼无人机三自由度运动状态估计与室内训练功能，实现无人机的飞行姿态估计、振动分析、实际运动展示和室内飞行训练。
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公开(公告)号：CN113663312A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110935608.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微惯性的无器械健身动作质量评估方法，可以对人的无器械健身运动进行识别与质量评估。该方法采用状态‑动作两步分类方法，首先利用3个6轴微惯性传感器识别人体运动状态，然后调用Elman‑Kalman轨迹估计模型，预测每个传感器节点的运动轨迹，再将轨迹信号与采集信号用于第二步健身动作分类。完成分类后，将生成的运动序列与标准运动序列库中的序列进行对比分析，评估动作的全身和局部的标准度与稳定度，并给出动作质量评估结果，用以帮助人们高效、安全地开展徒手健身活动。本发明在人的徒手运动健身过程中，对用户的健身动作类型能进行有效识别，准确率高，并能对用户身体各部分的运动姿态做出合理评估。
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公开(公告)号：CN112595342A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011267475.9
申请日：2020-11-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于窗循环的加速度计零偏迭代估计方法及系统，方法包括以下步骤：(1)构建包含加速度计常值漂移在内的重力视运动模型；(2)设计重力视运动/加速度计常值漂移参数寻优目标函数；(3)设计基于牛顿迭代寻优重力视运动参数、加速度计常值漂移估计算法；(4)设计基于窗循环的加速度计零偏迭代估计算法。本发明提供一种基于窗循环的加速度计零偏迭代估计方法，该算法提出一种结合窗循环的牛顿迭代优化参数辨识方法，有效缓解包含加速度计常值漂移的初始对准过程中的长时间参数辨识精度下降甚至失效的问题。
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