本发明属于水下测量定位技术领域，具体涉及一种水下声呐定位方法。该方法包括：S1、建立声呐定位系统，在沉管顶面设一声源以向外发出声波信号，标定声源与沉管的相对位置关系；在运载该沉管的船体上设多个水听器以采集声波信号，标定每一水听器与船体的相对位置关系；S2、启动声呐定位系统对沉管进行水下定位，记录每一水听器的采样时间初值及其位置坐标，同时估量声源的位置坐标初值以初步估算声源的发声时间；建立声源与所有水听器之间的测量方程并进行迭代解算，以获得声源位置坐标的最优解算值，进而获得沉管的实时位置坐标。本发明能够解决现有水下定位方法的弊端，实现对待测水下构件的精确定位。