本发明提供了一种组塔吊装施工吊件位姿感知装置、测量装置、方法和介质，包括：双目视觉位姿测量模块和超宽带位置测量模块；双目视觉位姿测量模块安装于抱杆上，用于当吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，接收控制指令利用双目视觉测量技术对吊件进行拍照，得到吊件的位姿图像并发送；超宽带位置测量模块包括相互通信的标签和基站；标签安装于抱杆的吊钩上用于发送信号；基站安装于地面，用于根据标签的信号生成吊件的位置信号并发送；本发明通过超宽带位置测量模块可实时自动测量吊件的位置，并在吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，利用双目视觉测量技术自动测量吊件的位置和姿态；相较于传统的目测法，有效提高了吊件的位姿测量精度。