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公开(公告)号：CN117945284A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410300489.8
申请日：2024-03-15
申请人： 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于输电线路施工领域，公开一种输电线路组塔施工辅助吊装系统及方法；所述系统包括：双平臂落地抱杆、若干牵引装置和协同控制系统；双平臂落地抱杆包括对称设置在铁塔回转部上的两个抱杆平臂，抱杆平臂的内端与铁塔转动连接；两个抱杆平臂上分别滑动安装有第一小车和第二小车，第一小车上通过第一钢丝绳连接有第一钩，第二小车上通过第二钢丝绳连接有第二钩；若干牵引装置设置于地面；牵引装置中的一个或者多个通过控制绳连接吊件；协同控制系统，用于通过所述牵引装置控制控制绳张力。本发明通过设置协同控制系统，可以精确的控制牵引装置控制控制绳张力，解决人工拖拽控制绳时存在的控制精度低、安全风险高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116768062A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310618278.4
申请日：2023-05-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种双平臂落地抱杆吊装路径规划方法、系统和介质，包括：基于获取的吊件信息、抱杆信息、吊装环境信息、初始位置和目标位置，计算吊件的中间位置；基于预设的第一算法，计算吊件从初始位置到中间位置的水平面吊装路径；基于吊装环境信息，确定吊件从中间位置到目标位置的铅垂面吊装路径；第一算法基于吊件摆动幅度和吊件消摆时间对吊装路径的影响确定；本发明对吊装过程进行分解，将吊装路径规划由三维空间简化为在水平面和铅垂面两个二维平面内的规划问题，降低了路径规划的难度，提高路径规划的效率；考虑吊件摆动幅度和消摆时间对吊装路径的影响自动规划吊装路径，按此路径进行吊装能提高效率和吊件通过狭窄通道的能力。
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公开(公告)号：CN115979225A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211716317.6
申请日：2022-12-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器视觉技术领域，具体提供了一种基于运动预判的多目视觉实时测量方法及装置，包括：基于被测物体的运动状态以及被测物体对应的世界坐标预测拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标；启动所述拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标所属子测量区域对应的双目视觉测量模块，并控制该双目视觉测量模块进行图像拍摄；基于双目视觉测量模块拍摄的图像对被测物体进行测量；本发明提供的技术方案，通过预测运动物体将要到达的目标区域，以启用拍摄对应目标区域图像的双目视觉相机，将多目视觉测量简化为双目视觉测量，降低图像处理的数据量，实现运动物体的几何尺寸和空间位置与姿态的实时测量。
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公开(公告)号：CN116718107A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310618499.1
申请日：2023-05-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种组塔吊装施工吊件位姿感知装置、测量装置、方法和介质，包括：双目视觉位姿测量模块和超宽带位置测量模块；双目视觉位姿测量模块安装于抱杆上，用于当吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，接收控制指令利用双目视觉测量技术对吊件进行拍照，得到吊件的位姿图像并发送；超宽带位置测量模块包括相互通信的标签和基站；标签安装于抱杆的吊钩上用于发送信号；基站安装于地面，用于根据标签的信号生成吊件的位置信号并发送；本发明通过超宽带位置测量模块可实时自动测量吊件的位置，并在吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，利用双目视觉测量技术自动测量吊件的位置和姿态；相较于传统的目测法，有效提高了吊件的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN220602436U
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202321331528.8
申请日：2023-05-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种组塔吊装施工吊件位姿感知装置，包括：双目视觉位姿测量模块和超宽带位置测量模块；双目视觉位姿测量模块安装于抱杆上，用于当吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，接收控制指令利用双目视觉测量技术对吊件进行拍照，得到吊件的位姿图像并发送；超宽带位置测量模块包括相互通信的标签和基站；标签安装于抱杆的吊钩上用于发送信号；基站安装于地面，用于根据标签的信号生成吊件的位置信号并发送；本实用新型通过超宽带位置测量模块可实时自动测量吊件的位置，并在吊件进入双目视觉位姿测量模块的视场时，利用双目视觉测量技术自动测量吊件的位置和姿态；相较于传统的目测法，有效提高了吊件的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN116242319A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211716305.3
申请日：2022-12-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器视觉技术领域，具体提供了一种大范围运动物体的高精度双目视觉测量方法及装置，包括：获取双目视觉测量设备拍摄的图像中被测物体对应的世界坐标；基于被测物体的运动状态以及被测物体对应的世界坐标预测拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标；调节双目视觉测量设备，直至所述拍摄下一帧图像时被测物体对应的世界坐标位置处位于双目视觉测量设备的拍摄图像中心区域；控制双目视觉测量设备进行拍摄，并基于双目视觉测量设备拍摄的图像对被测物体的位置和姿态进行测量。本发明提供的技术方案无需进行图像拼接，采集更少的图像数据即可获得相同甚至更好的测量精度，因此数据计算量相对更小，测量效率相对更高。
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公开(公告)号：CN113408084A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110537644.4
申请日：2021-05-18
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司建设公司
摘要： 一种基于地形自适应构建输电线路货运索道的方法及系统，包括：基于上料点位置信息和下料点位置信息结合三维地理信息数据插值生成二维地形曲线；在所述二维地形曲线上，基于上料点位置和下料点位置建立承载索曲线；基于所述承载索曲线与所述二维地形曲线的干涉情况，向上和向下移动所述承载索曲线确定中间支架的位置；基于上料点、下料点和中间支架确定输电线路货运索道。本发明可以自动根据输入的地理信息数据、上料点位置和下料点位置，综合考虑地理信息对物资运输的科学性和经济性的影响，实现货运索道支架的自动设置，大幅度降低货运索道路径规划工作的时间和人力成本，为基于高精度数据的索道路径规划的自动化提供理论依据和技术支撑。
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公开(公告)号：CN118730756A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410698389.5
申请日：2024-05-31
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种电缆弯曲刚度试验自动加载和测量装置，包括：载荷自动加载与测量模块和跨距与挠度自动测量模块；所述载荷自动加载与测量模块用于：对模块中试验电缆施加载荷并进行载荷测量；所述跨距与挠度自动测量模块用于：测量试验电缆的线型，以及相应线型试验电缆的跨距和跨中挠度；通过载荷自动加载与测量模块和跨距与挠度自动测量模块相配合，实现了带张力的电缆弯曲刚度测量试验的载荷自动加载和试验参数自动测量，以及电缆跨距、跨中挠度的自动识别与测量；同时能获取变形后电缆的线型，为电缆弯曲性能研究与分析提供更丰富的有效数据，为电缆敷设施工的弯曲半径计算、侧压力求解提供技术与数据支撑，提升电缆的敷设施工质量和安全。
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公开(公告)号：CN118529083A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410762887.1
申请日：2024-06-13
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及输电线路施工技术领域，公开一种同步双牵引式四承载索货运索道系统及方法；系统包括：支架、工作索、一个杠杆式张力自动平衡装置、两个滑轮式张力自动平衡装置、两台索道牵引装置和同步控制装置；工作索包括两根承载索和两根牵引索；承载索一端固定于地面，另一端绕过滑轮式张力自动平衡装置固定在杠杆式张力自动平衡装置上，在支架间形成四根承载索，双索鞍座用于支承承载索；两根牵引索分别布置于相邻两根承载索中间正下方；两根牵引索上各固定有一个双索运行小车；每根牵引索缠绕于一台索道牵引装置；同步控制装置用于远程同步控制两台索道牵引装置，进而控制两根牵引索同步运动，运输6t及以上载重量重型物料，控制1台索道牵引装置运行时，可以运输4t及以下轻型物料。
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公开(公告)号：CN117147430A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311062931.X
申请日：2023-08-23
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司建设公司 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G01N19/02
摘要： 本发明提供了一种放线滑车对导线的扭转摩擦试验装置及方法，包括：固定组件、滑车机构、拉扭系统以及试验微机控制系统；拉扭系统安装在固定于地面的固定组件的两端，滑车机构安装在固定组件上，待试验的试验导线绕过滑车机构与安装在固定组件两端的拉扭系统连接；试验微机控制系统与拉扭系统连接；本发明中利用拉扭系统对试验导线施加不同的轴向拉力和轴向扭矩，利用固定组件调节试验导线与滑车机构的包络角，且拉扭系统能够获取滑车机构两侧试验导线的轴向扭矩，因此本发明可以检测试验导线在不同包络角、轴向拉力和轴向扭矩下的扭转摩擦系数。
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